伺服惯量计算摘要.docVIP

如何選擇慣量合適之伺服馬達 選擇慣量合適之伺服馬達。 根據伺服馬達型錄所示，最大設定值可達10倍JM＞JL 根據一般經驗法則，設定值為5倍 JM＞JL JM = 馬達慣量 (可查伺服馬達型錄得知) JL = 負載慣量 (可由下一節之公式計算得知) (實際上，JM×10時，馬達動作遲鈍，所以一般都調在5倍以下。 負載慣量之計算 1) 滾筒慣量 圖11-1 計算JL之公式： 單位：kg.cm2，kg.m2×10-4 2) 台面慣量 圖11-2 計算JL之公式： 單位：kg.cm2，kg.m2×10-4 說明： 台面慣量： 註：若已知 台面質量M、螺距P，可由查表11-1得台面慣量。 導螺桿慣量： 註：若已知 導桿直徑、導桿重量，可由查表11-2得導螺桿慣量。 註：若已知 導桿直徑、導桿長度，可由查表11-3得導螺桿慣量。 範例： 假設 1. a齒輪：100g，(40mm 2. b齒輪：300g，(120mm 3. 導螺桿：6kg，(20mm，導螺桿為pitch 5 4. 台面：60kg 5. 齒數比為5：1 計算 a齒輪慣量： 1/2MR2 = 1/2×0.1×(2)2=0.2 kg.cm2 b齒輪慣量： 1/2MR2 = 1/2×0.3×(6)2=5.4 kg.cm2 台面慣量：M（ ） ：60×（0.5cm÷6.2832） ：0.380 導螺桿慣量： 參照表11-2為3 伺服馬達慣量為： 如何選擇最適的馬達 條件：負載最大半徑、最小半徑、負載重量、速度 (mm/分鐘) 例： 如何選擇捲繞機；鋁箔材料的張力馬達 已知必要條件： 鋁箔外徑：240 mm 內圓直徑：40 mm 重量：15 Kg 捲取最快速度：20米/分鐘 計算： 負載旋轉慣量 公式：1/2 MR2 M (質量) R(半徑) 所以：1/2 ×15 ×(12)2＝1080 Kg.cm2 (轉子慣量) 【因負載旋轉慣量 (轉子慣量) 太大，因此要用齒數比來減輕慣量。】 最小圓周 ×轉速 (rpm)＝距離 最小半徑＝40 mm ÷2＝20 mm 最小圓周＝2 ×3.1416 ×20＝125.66 mm 125.66 mm ×rpm＝20000 mm rpm＝159.159 【假設齒數比為6：1 (馬達轉6圈，鋁箔材料轉1圈)】 1080 Kg.cm2 ÷62 (齒數比)2＝30 Kg.cm2 (轉子慣量) 以野力馬達為例 (請參照野力馬達標準規格中的轉子慣量值) 註：野力、三菱、…..等馬達可承受5倍的轉子慣量 因低慣量馬達；轉子慣量 ×5倍後均不合，因此選擇中慣量馬達 中慣量1 KW、2000 rpm馬達的轉子慣量為7.82 Kg.cm2 7.82 Kg.cm2 ×5＝39.1 Kg.cm2 39.1 Kg.cm2＞30 Kg.cm2 159.159 (rpm) ×6 (齒數比) ＝ 955 rpm 2000 rpm＞955 rpm ×2 【因張力馬達須考慮追隨速度，而算出張力馬達 (rpm) 的2倍約等於馬達最大rpm為最佳的張力追隨速度。】 所以選擇齒數比6比條件下，中慣量1 KW的馬達 表11-1 台面慣量 (㎏.㎝2，㎏.m2 ×10-4) 工作台重量 (㎏) 螺距pitch(mm) 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 3 0.114 0.228 0.342 0.456 0.570 0.684 0.798 0.912 1.026 1.140 4 0.203 0.405 0.608 0.811 1.013 1.216 1.418 1.621 1.824 2.026 5 0.317 0.633 0.950 1.267 1.583 1.900 2.216 2.533 2.850 3.166 6 0.456 0.912 1.368 1.824 2.280 2.736 3.192 3.648 4.104 4.559 7 0.621 1.241 1.862 2.482 3.103 3.724 4.344 4.965 5.585 6.206 8 0.811 1.621 2.432 3.242 4.053 4.863 5.674 6.485 7.295 8.106 9 1.026 2.052 3.078 4.104 5.129 6.155 7.181 8.207 9.233 10.259 10 1.267 2.533 3.800 5.066 6.333 7.599 8.866 10.132 11.3