小型一位移动码垛机械手设计说明书.docVIP

院（系）： 教研室： 学 号学生姓名专业（班级）设计题目小型一位移动码垛机械手设计技术参数与要求技术参数：搬运物料形状：长方体搬运物料尺寸：长×宽×高=200mm×120mm×50mm搬运物料重量：8kg定位精度：±0.5mm要 求：机械结构设计及控制系统侧重于手抓张合部分，流程图为整机的工作流程。工作量机械装配图一张，1#；控制电路图一张，4#；程序流程图一张，4#；设计计算说明书一份工作计划查阅资料，方案讨论 6天方案确定 1天设计计算 4天绘制机械装配图 5天控制系统设计，绘制电路图 3天软件设计，绘制程序流程图 3天整理设计说明书 1天答辩 1天成绩评定及评语图面(45％)说明书(25％)答辩(10％)平时(20％)总分 成绩： 指导教师签字： 学生签字： 年 月 日 PAGE 24目 录绪论1.1 机械手的分类…………………………………………………………………11.2 机械手的组成…………………………………………………………………21.2.1 执行机构……………………………………………………………………21.2.2 驱动机构……………………………………………………………………31.2.3 控制系统……………………………………………………………………3总体设计方案及系统组成2.1 技术参数………………………………………………………………………42.2 工作要求………………………………………………………………………42.3 系统组成………………………………………………………………………42.4 总体技术方案…………………………………………………………………5气压系统部分3.1 气压系统的工作原理………………………………………………………….53.2 气压传动的工作原理………………………………………………………….53.3 气压系统的组成……………………………………………………………….6机械传动方案的设计与计算4.1 爪盘设计………………………………………………………………………64.2 夹紧力计算……………………………………………………………………64.3 驱动力计算……………………………………………………………………74.4 气缸的设计计算及校核………………………………………………………74.4.1 气缸内径的确定……………………………………………………………84.4.2 活塞杆直径的确定...…………………………………………………….84.4.3 缸筒长度的确定……………………………………………………………84.4.4 气缸筒的壁厚的确定………………………………………………………94.4.5 气缸耗气量的计算…………………………………………………………94.4.6 活塞杆的校核………………………………………………………………104.5 齿轮的设计……………………………………………………………………114.5.1 确定齿轮材料和精度等级…………………………………………………124.5.2 按接触疲劳强度计算中心距………………………………………………124.5.3 校核齿根弯曲疲劳强度……………………………………………………144.6 轴的设计及强度校核…………………………………………………………154.7 螺栓和键的强度校核…………………………………………………………194.8 键联接强度校核………………………………………………………………20控制系统设计5.1 单片机的选择…………………………………………………………………205.1.1 单片机的概念………………………………………………………………205.1.2 引脚及功能…………………………………………………………………205.2 片选择介绍……………………………………………………………………215.2.1 三太门控制锁存器74LS373………………………………………………225.2.2 EPROM程序存储器2732……………………………………………………225.2.3 I/O接口芯片8255…………………………………………………………