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本科毕业设计 (论文） 小型焊接机器人的结构设计  郑 重 声 明 本人呈交的毕业设计论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于培养单位。  学生签名： 朱涛 日期： 2013年5月29日  中国计量学院 现代科技学院 本科毕业设计 (论文） 小型焊接机器人的设计 Design of Small Welding Robot 致 谢 首先我要深深感谢我的父母和亲人， 中图分类号：TH122 Design of Small Welding Robot Abstract：For the current rapid development of industrialization, the robot in the production of life is indispensable. International Organization for Standardization (ISO) in 1987 was given to industrial robots definition: Industrial robot is a kind of automatic control operation and mobility features that can complete a variety of tasks programmable manipulator. Commonly used industrial automation. This thesis describes the mechanical structure for design. This article was first performed by welding robot program design, by comparing select a suitable design. Select the appropriate motor. Then the structure of a welding robot select the appropriate drive mechanism, the drive mechanism to select the further structures. To complete the selection of the gear unit, the selection of the bearing shaft into the design strength of the components checked. The whole robot can be divided into the waist, arm, forearm, wrist four parts, with six degrees of freedom. Compact structure can be relatively wide range of points of contact surfaces. Keywords: Welding; robot; transmission mechanism; reducer; six degrees of freedom Classification: TH122 目 次 摘要 Ⅰ Abstract II 目次 III 1 绪论 1 1.1 前言 1 1.2 选题背景及意义 1 1.2.1 选题背景 1 1.2.2 选题意义 1 1.3 需解决的主要问题 2 2 焊接机器人方案和结构设计 3 2.1 焊接机器人系统组成简介 3 2.2 焊接机器人的方案设计 4 2.3 焊接机器人的结构设计 5 2.3.1 腰部的设计 5 2.3.2 大臂部分的设计 6 2.3.3 小臂及手腕部分的设计 6 3 电机的选型 8 3.1 电机简介 8 3.2 电机型号的选择 10 4 传动机构的设计 13 4.1 传动机构的介绍 13 4.1.1 滚珠丝杠 13 4.1.2 齿轮齿条 13 4.1.3 绳带链条 14 4.2 传动机构的选择 14 4.3 轴与轴承的设计 14 4.3.1 轴的扭转强度的计算 15 4.3.2 轴承的选择 16 4