现代控制理论-16概要.ppt

现代控制理论Modern Control Theory(16) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 观测器 问题背景：系统状态不可测 解决思路：利用系统输出信息来估计状态 设计方法：利用输出误差实现反馈校正，获得观测器 注意事项：观测器极点的适当选取 用 途：在控制器实现中，可以使用状态估计值 软测量 进一步的问题 极点配置状态反馈控制律： 在控制器实现中使用 是否仍然具有极点配置所期望的效果？ 基于观测器的控制器设计 系统模型 假定系统是能控、能观的。 根据闭环系统性能要求，确定闭环极点 极点配置的状态反馈控制律是 系统状态不能直接测量，系统的状态观测器 系统采用的控制律是 基于观测器的 输出反馈控制器 控制器是动态的 基于观测器的输出反馈控制器结构 控制器输入 增加了积分器，闭环系统是2n阶的。 为闭环系统状态，则闭环系统状态方程： 写成矩阵向量形式： 定义误差向量： 对前面选取的状态向量 其状态方程是 闭环系统的极点是矩阵 的特征值 是否可以选择另外的状态，以获得更加简洁的状态方程 选择 为状态，和原来状态之