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直流电动机调速系统校正
1前言
1.1系统模型图
1.1.1直流电动机的动态数学模型
1建立系统的微分方程
建立线性数学模型的基本步骤:
根据系统各环节的物理规律,列写描述系统动态过程的微分方程。
求出各环节的传递函数。
组成系统的动态结构并求出系统的传递函数。
2直流电动机的传递函数的建立
直流电动机等效电路图
列写微分方程 :
—电动机空载转矩在内的负载转矩
= —电力拖动系统运动部分折算到电机轴上的飞轮力矩
= —电动机额定励磁下的转矩电流比
定义时间常数:
电枢回路电磁时间常数
电力拖动系统机电时间常数
把时间常数代入微分方程得:
=—负载电流
等式两边同时进行拉氏变换,得电压与电流间的传递函数(结构图如图1-1所示):
图1-1
电流与电动势间的传递函数(结构图如图1-2所示):
图1-2
得综合直流电动机的动态结构图(如图1-3所示):
图1-3
1.1.2 晶闸管触发和整流装置
用单位阶跃函数表示滞后,则晶闸管触发和整流装置的输入输出关系为:
按拉氏变换的位移定理,则传递函数为:
则将按泰勒级数展开得:
考虑到很小,忽略其高次项,则晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成一阶惯性环节(结构图如图1-4所示):
]
图1-4
1.1.3 系统的结构方块图
1.2所要设计的系统参数及性能指标要求
2 校正设计
2.1 设计步骤
2.1.1 未校正的系统参数
未校正系统的开环传递函数:
首先对电机参数进行处理,即把它们都转化成国际制单位,如下:
Ke=0.6v/rpm=5.73V/rad·sec-1
Ra=7.5Ω
La=14.25mH=0.01425H
Ja=0.00458kg·m·sec2=0.0449 kg·m2
Jf=0.0085 kg·m·sec2=0.833 kg·m2
然后把电机参数代入以上电机传递函数中得系统的开环传递函数为:
32.83
G(s) =
0.012512s2 + 6.585s
该系统的相位裕量为89.5゜,Wc=4.38rad/sec -1。
图2-1
不符合给定标准,我们将采用基于频率响应法的迟后校正装置。
2.1.2 滞后校正装置
滞后校正装置表达式:
Ts+1 s+1/T
Gc(s)=Kc β = Kc , β1
βTs+1 s+1/βT
定义
Kcβ=K
32.83K
G1(s) =KG(s) =
0.012512s2 + 6.585s
首先调整增益K,使系统满足要求的静态误差常数。因此,在这之前我们来根据条件确定输入函数r(t)=asinwt:
①|r(t)|max=Θmax
②|r(t)|max=Θmax
则: ①aw=840/170=4.9rad/sec
②aw2=3700/170=21.8rad/sec2
得: a≈1.1
W≈4.45rad/sec
因此 r(t)=1.1sin4.45t
1
ess =|Фes|*a =| |*a
1+Gc(s)G(s)
1
=| |*1.1 ≤6.37/170
1+32.83K(Twj+1)/(βTwj+1)(-0.0125w2+6.585wj)
‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ ①
而其中w=4.45rad/sec 代入①中
由图1-2G(s)的幅值曲线和相角曲线,可以看出相位裕量等于89.5゜bode图的相位曲线。因此,在规定的相
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