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转速负反馈直流调速系统设计 1 设计条件及要求 1.1初始条件： 直流电动机: , , , , 电枢回路总电阻: 飞轮惯量： 单相桥式整流： 其他参数： 要求达到的性能指标:, 单相供电，采用电势反馈的晶闸管直流调速系统 1.2要求完成的主要任务: 系统原理图设计； 调节器设计与调节； 电路，控制电路，保护电路设计； 统稳态图，动态图绘制； 电路选择计算，校验； 2 原理阐述 2.1转速闭环控制系统 反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都唯命是从。 根据本设计要求，设计的系统为转速负反馈单闭环直流调速系统，其中转速为负反馈量。转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有三个基本特征。一、只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。二、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。三、系统的精度依赖于给定和反馈检测精度。其原理图如下：  图2-1 转速负反馈单闭环直流调速系统原理图 在电动机同轴安装一台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏转电压，经过放大器，产生电力电子变换器所需的控制电压，用以控制电动机的转速，这就组成了反馈控制的闭环直流调速系统。 3参数计算 3.1转速环参数的计算 为了满足调速系统的稳态性能指标，静差率，调速范围,可以求得额定负载时的稳态速降应为： 根据设计题目所给的参数，可以算出电动势系数： 开环系统额定速降为： 闭环调速系统的开环放大系数为： 转速反馈系数： 再计算运算放大器的放大系数： 根据调速指标和要求，前面已经求出闭环调速系统的开环放大系数应为，则运算放大器的放大系数应该是 实取 。 3.2平波电抗器参数计算 平波电抗器的参数就是对应的电感的大小。对于直流电动机负载的可控整流电路，为了使晶闸管整流供电的直流电动机即使在最轻负载下()，也能工作在电流连续段机械特性的直线上，对于单相桥式全控整流电路，要求电枢回路的临界电感量为： 其中，为最小负载时对应的最小电流，一般取电动机额定电流的10％，所以可以计算出： 3.3稳定性判断 已知，故系统中各环节的时间常数： 电磁时间常数： 机电时间常数： 对于单相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为 根据系统闭环传函 特征方程 应用三阶系统的劳斯-赫尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是 代入整理得： 所以： 式子的右边称作系统的临界放大系数，单开环放大系数大于临界放大系数时，系统将不稳定。带入各时间常数可得，稳定条件是 按稳态调速性能指标要求，即按照稳态调速指标设计的闭环系统是此闭环系统是不稳定的，需引入校正环节来使系统能在稳态性能要求下稳定运行。 4 调节器的设计 4.1调节器的设计 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况，这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定性和稳态性能指标两方面的要求。 动态校正方法有很多种，而且对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案也不是唯一的。在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正，其中串联校正比较简单，也容易实现。对于带电力电子变换器的直流闭环系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就可以完成动态校正的任务。 在设计校正装置时，主要的研究工具是伯德图，即开环对数频率特性的渐近线，利用它可以确切地提供稳定性和稳定裕度的信息，而且还能大致衡量闭环系统稳态和动态的性能。 保留适当的稳定裕度，是考虑到实际系统各环节参数发生变化时不致使系统失去稳定。在一般情况下，稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平衡性。稳定裕度大，意味着动态过程震荡弱，超调小。 在定性地分析闭环系统性能时，通常从伯德图的高，中，低三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： （1）中频段以的斜率穿越线，而且这一斜率能覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好。 （2）截止频率c越高，则系统的快速线越好。 （3）低频段的斜率陡，增益高，说明系统的稳态精度高。 （4）高频段衰减越快，则高频特性负分贝值越低，这就说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 这四个方面是互相矛盾的，应根据实际需要，灵活的选取所需要的条件。对稳态精度要求很高时，常需要放大系数大，却可能使系