基于DSP的方波無刷直流电动机(BLDCM)调速系统.docVIP

PAGE PAGE 5 成绩评 定 教师签 名 电子信息工程学院 电力拖动自动控制系统 学生实验报告 实验项目：基于DSP的方波无刷直流电动机（BLDCM）调速系统 实验地点： 工A613 班 级： 093 姓 名： 座 号： 实验时间： 2012 年 06 月 07 日 一、实验目的： 1．掌握方波无刷直流电动机（BLDCM）的组成、工作原理及性能特点。 2．熟悉DSP控制的（BLDCM）调速系统的组成及工作原理。 3．了解无转子位置传感器实现电动机转子位置检测的工作原理、特点与实现方法。 4．研究速度调节器采用不同控制方法（PID控制、FUZZY控制以及PID-FUZZY控制），对系统稳态、动态特性的影响；并研究速度调节器采用PID控制时参数变化对系统稳态特性的影响。 5．掌握方波无刷直流电动机调速系统的实验研究方法，包括虚拟仪器的使用（注意无上位机时，实验系统无虚拟仪器功能，有关虚拟仪器的取消）。 二、实验仪器设备： 1．NMCL—14 DSP控制的直流方波无刷电机调速系统 2．主控制屏 3．方波无刷直流电机—光电编码器—发电机机组 4．双踪示波器 5．上位机（包括软件）和串口联接线（选件） 三、实验原理： 永磁式同步电动机以其结构简单、运行可靠，特别是具有其它电机所无法比拟的高效率而得到了人们越来越多的关注。永磁同步电动机可按工作原理、驱动电流和控制方式的不同，分为具有正弦波反电势的永磁同步电动机（PMSM）和 图2—7 具有方波（或梯形波）反电势的永磁同步电动机，后者又称为无刷直流电动机（BLDCM）。 基于DSP的方波无刷直流电动机调速系统原理框图如图2—7所示。 调速系统由稀土永磁方波电动机PM、电机转子位置传感器、转速传感器（光电编码器，选件）、由功率管构成的逆变器IV以及以DSP（TMS320F240）为核心的数字控制器等构成。系统已配备与上位机通讯的接口和软件，用户选用上位机后，可以方便地在上位机人机界面上进行实验操作、观察和记录实验曲线。 (a) 主电路 （b）反电势波形 （c）转子位置与绕组馈电的关系 图2—8 BLDCM的主电路、反电势波形、转子位置与绕组馈电的关系 BLDCM属于两相馈电电机，无论转子处于什么位置，都只有两相绕组通电，从主电路的等值电路图，可推导出其转速表达式如下式所示： 式中：R=2r1，r1 为电机的一相等效电阻； ke 为电势系数； Ud0= Ud×D 为加到两相绕组间的直流电压平均值，其中Ud为直流母线电压，D为PWM调制波的占空比。 四、实验步骤： 1．见图2－8，连接主电路、电流检测、过流保护、频/压（f/v）转换等环节的连线，并将U相定子电流取样电阻短接。（有上位机时，连接上位机与组件间的串口通讯线。） 2．检查给定电位器是否放在零位（要求电位器左旋到底）。 3．经接线检查无误后，合上MCL－14组件左下方的电源开关，这时系统缺省设置在开环控制方式下。 4．如需转换控制方式，须待电机停止后再按控制方式按钮，相应控制方式指示灯亮。 5．系统设置于开环工作状态，分别在有与无位置传感器情况下，进行电机转子位置信号检测实验。 （1）揿选择“有无位置传感器”按钮，使系统工作在有位置传感器状态（“有传感器”指示灯亮）；然后启动电机，将速度设定电位器顺时针旋转到二分之一额定转速（nn/2）左右的位置，用双线示波器同时测量与记录电机的位置传感器输出PSU、PSV与地之间的波形，并观察两波形之间的相位关系。 （2）待电机停止后，揿选择“有无位置传感器”按钮，使系统工作在无位置传感器状态（“无传感器”指示灯亮）；然后启动电机，用双线示波器测量与记录端电压与(-Ud/2)比较后比较器输出Ou、Ov与地之间的波形，并观察两波形之间的相位关系。 6．系统处于开环控制状态，起动电机到二分之一额定转速（nn/2）左右，测试并记录下列波形。 （1）功率晶体管基极控制波形； 用双踪示波器测试DSP输出功率晶体管基极控制信号1（对应于Ug）、2（对应于Vg）与GND之间波形，并分析两波形间的相位关系。 （2）电机定子线电压（U、V之间）波形； （3）电机定子电流波形； 将U相定子电流取样电阻短接线拆除，用示波器观测并记录定子电流取样电阻两端波形，测试完毕后仍将该电阻短接。 （4）轴编码器输出波形（无编码器系统不做） 将电机起动到nn/2左右，观测编码器输出脉冲，记录脉冲周