基于PHANToM的虛拟力反馈控制技术研究1.docVIP

基于虚拟力反馈的康复训练控制研究 王岚 彭晋 （哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 15001） 摘 要：人机交互力控制是康复训练过程的一个重要技术问题，本文基于不带力传感器的PHANToM Omni力反馈装置，研究了虚拟力反馈控制。提出了一种以位置控制作为内环、阻抗控制作为外环的虚拟反馈力算法，分析阻抗控制对力反馈装置的末端力的控制性能。通过虚拟墙实验和虚拟重力实验，验证了所研究的虚拟力反馈控制算法的可行性。 Research on Rehabilitation Training Control Based on Virtual Force Feedback Wang Lan, Peng Jin （Harbin Engineering University，School of Mechatronic Engineering，Heilongjiang，Harbin 15001） Abstract：Human-robot interaction force control is an important technology in rehabilitation training. Based on the PHANToM Omni force feedback device, force Sensorless virtual force feedback control