基于TMS320F2812的機械手控制平台.docVIP

PAGE PAGE 11 题 目： 基于DSP的机械手控制系统 摘要: 本项目对基于步进电机的机械手控制平台进行了设计。机械手硬件以TMS320F2812 DSP芯片为控制核心，由水平方向转动的腰部步进电机、垂直方向转动的手臂步进电机和电磁吸棒三部分组成，机械手臂均能360度任意转动。机械手软件包括主控程序、电机运行程序、键盘中断程序、液晶显示接口程序。操作者能通过手动、循环自动和远程遥控等多种控制形式来控制机械手的运行。 Abstruct: The robot control platform based on stepper motor is designed.TMS320F2812 DSP chip is used as control core in the platform.The plat form is consisted of horizontal stepper motor, vertical stepper motor and electromagnetic absorption?rods. The arm of the robot can rotate in 360 degree. The software of robot platform is consisted of master control program, the program of the motor to run, Keyboard?interrupt program and LCD?interface program. The platform can be controlled by manual control ,cycle automatic and remote control 引言 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，完成按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 以往机械手大多以PLC可编程控制器为控制核心，但是成本太贵，在一些小型工厂不宜使用，而TI公司的C2000系列DSP集微控制器和高性能DSP的特点于一身，具有强大的控制和信号处理能力，能够实现复杂的控制算法，在电机控制领域得到了广泛的应用。能够基本满足许多工厂的任务要求，使用2812芯片的机械手系统因为体积小，价格便宜，可以在大量的场合使用。机械手精确的角度把握，使得流水作业质量大大提升。 系统方案 2.1机械手控制系统功能概述 机械手模型如图2-1所示： 图2-1 机械手模型 水平方向的腰部步进电机360度全方位运动，垂直方向的手臂步进电机可以360度全方位运动，机械手在两个自由度内角度任意变换，角步速度、精度均可调，使得机械手臂能精确到位。 液晶显示屏记录转动圈速和运行时间，显示当前运行情况，根据任务的不同，机械手抓举部分可以选用电磁吸棒，机械抓等，具有很强的通用性。操作者可通过手动、循环自动和远程遥控多种形式控制机械手。 2.2总体设计 根据设计功能要求，基于DSP的机械手控制系统的结构框图如图2-2所示。 如图2-2 基于DSP的机械手的结构框图 基于DSP的机械手控制系统的主要功能模块为：DSP最小系统、步进电机驱动电路、按键电路、显示电路和电源电路。 2.3具体方案 1.核心控制芯片 系统需要选用一个控制芯片来控制整个系统的运行，有如下三种方案： 方案一：采用PLC可编程控制器 优 点：寿命长，运行可靠，可多台同时控制，技术已经成熟，在大型机械手中广泛使用。 缺 点：体积大，价格昂贵，编程限制于梯形图，算法繁琐。 方案二：采用STC89C51单片机 优 点：体积小，价格便宜，编程简单 缺 点: 扩展能力有限，输出口较少。 方案三：采用TMS320F2812 DSP控制 优 点：体积小，运行可靠，输出端口多，可供多台同时使用，编程语言先进，算法简单，能通过算法使机械手精确定位。 缺 点：芯片推出时间不长，技术可能不成熟。 考虑到多台步进电机之间的协调操作，所以采用DSP2812为本次设计的核心芯片。 2．步进电机驱动电路 由于要使用两台功率不一样的步进电机，而DSP芯片产生的电流很小，驱动不了步进电机，所以需要步进电机驱动电路，步进电机驱动电路通常可以采用如下方案实现： 方案一：利用达林顿管ULN2003放大电路来驱动步进电机 优 点：驱动电路简单，驱动小功率电机足够 缺 点：驱动电流比较小，驱动步进电机时需考虑步进电机驱动电流。 方案二：采用L298组成的驱动电路 优 点：