工作空間分析和三脚的优化设计.docxVIP

六自由度三脚架并联平台机构的工作空间分析和优化设计 布鲁诺蒙萨拉特和克莱门特M.戈塞尔林，成员，IEEE 摘要 本文介绍了一类新的六自由度的空间并联平台机构. 该体系结构是由一个通过三个相同的五连杆运动链连接到基座移的动平台构成。最近的调查显示，这并联平台文遵循了一个工作空间分析和对并联机构的优化设计。更具体而言，就是把可能存在的的工业应用体系结构视为一种定位和定向在重负荷的装置，一种三维（3-D）定姿态工作空间机制体积最大化的优化方法第一次被提出。由于该机制具有作为一种运动基地的飞行模拟器的巨大潜力，所以在这里我们开发了计算和图形的离散化方法的耦合平移和一个新的表示转动自由度的工作空间。此工作区可以被定义为一种三维空间即当广义坐标和扭角在倾斜和扭转角的参数化是恒定的。然后第二程序为最大化对该第二子集的完整的工作空间体积。对于这两种方法，我们的目的是试图通过最大化相关的3-D笛卡尔机构优化设计一种自由区域的临界奇异轨迹。 关键词：设计，优化，并联机器人，奇异自由的工作区 绪论 由于其额定载重比，结构刚度，定位精度和动态性能的增加，在过去的30年中并联机构已被广泛的研究（见【28】一个对并联机器人的详细的评论）。此外，在过去的十年他们已经开始从制造商获得相当大的关注，寻找各种商业应用，如运动模拟器，铣床，装配单元，和许多其他人。然而，像此类机制的工业应用，包含了重荷