并聯机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究.docVIP

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2016-11-27 发布于重庆
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并聯机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究.doc

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并聯机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究

本文由ckl837594562贡献 pdf文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。维普资讯第２卷第１７期　２０年１月０３　燕山大学学报　ＪｕｎｌｆｎｈｎＵｎｖｒｉ　ｏｒａ　Ｙａｓａ　ｉｅｓｙｏｔＶ．．２　．１０１７Ｎｏ　Ｊｎ　２０　ａ．ｏ３并联机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究　Ｓｕｙｏ　ｒｊｃｏｙＦｌｗｉ　ｆａａｌｌｏｏ　ｔｄ　ｎＴａｅｔｒ　ｏｌｎｏ　ｒｌ　ｂｔｏｇＰｅＲＵｓｎ　ｎｅａ　ｉｂｅＳｔｕｔｒ　ｎｒ　ｉｇＩｔｇｒｌＶａｒｌ　ｒｃｕｅＣｏｔｏｌａ王洪斌王洪瑞肖金壮　摘要　根据并联机器人控制的特点，将积分变结构控制　理论应用于并联机器人的轨迹跟踪，同时引入了趋近律。　给出了积分变结构控制规律。仿真结果表明，该方法对并　联机器人轨迹跟踪具有很好的控制效果。　关键词并联机器人，积分变结构，趋近律，轨迹跟踪。　ｌ，…，（） ’２６１　ＡｂｔａｔＢａｅｎｔｅｃｎｒｌｈｒｃｅｉｔ　ｆｈ　ａａｌｌｓｒｃ　ｓｄｏｈ　ｏｔｏ　ａａｔｒｓｉｏｔｅｐｒｌ　ｃｃｅｒｂｔｔｅｐｐｒｐｌｓｅｔｅｒ　ｆｎｅｒｌａａｌ　ｒｃｕｅｏｏ，ｈ　ａｅ　ｐｉ　　ｏｙｏｉｔｇａ　ｒｂｅｓｕｔｒ　ａｅｔｈｈｖｉｔｃｎｒｌｈｅｏｏｔｊｃｒｃｎｒｌｎｉｄｃｔｅｐｒａｈ　ｏｔｔｏｏｔｒｂｔｒｅｔｙｏｔａｄｎｕｔｈａｐｏｃ－ａｏｏｓｉｇｌｗｉｈｅｓｍｅｔｎａｎｔ　ａｉ．Ｉｈｅｓｓｅｍｅｎｔ　ｙｔｍ，ｔｅｌｗｏｎｅｒｈａｆｉｔｇ￣　ｖｒａｌ　ｒｃｕｅｃｎｒｌｓｉｔｏｕｅ．Ｔｈ　ｉｌｔｎｒｓｌａｉｂｅｓｕｔｒ　ｏｔ　　ｒｄｃｄｔｏｉｎｅｓｍｕａｉ　ｕｔｏｅ　ｄｍｏｓｒｔｓｈｔｅｍｅｏａ　ｅｇｏｏｔｌｅｕｔｏｅｎｔｅｔａｔａｈｈｔｄｈｓａｖｒｏｄｃｎｒ　ｓｌｔ　ｙｏｒｈ　ａａｌ　ｂｔｔｅｐｒｌｌｏｏ．ｅｒ　Ｋｅ　ｒｓａａｌｌｂｔｉｔｇａ　ａｉｂｅｓｒｃｕｅｏｔｌｙｗｏｄ　Ｐｒｌ　ｏ，ｎｅｒｌｒｌ　ｕｔｒ　ｎｒ，ｅｒｏｖａｔｃｏ　ａｐｏｃｉｇｌ，ｔｊｃｒ　ｌｗｉｇｐｒａｈｎａｒｅｔｙｆｌｎ．ｗａｏｏｏ　 … ，　２，…… ０引言　式中，　　尸．　；２ｏ：＝Ｊｏ；ａ－）　２￣　，２　，　。　目前，多的研究都围绕串联机器人进行，许但　它的 “ 运动开链”特性决定其具有刚度小、承载能　力差等缺点，而并联机器人则能弥补这些不足，即　串联并联的 “ 对偶关系”　。６Ｄ－ＯＦ并联机器人中的６并联杆件分别由６个　现代工业机器人运动的精度与速度要求越来　越高。机器人性能的提高一方面与机械结构有关，　另外机器人的控制技术也是很重要的一方面。变结　构控制理论由于对参数的绝对适应性 “ 以及计算　　简单等特点而逐渐得到广泛应用。但是单纯的变结　构控制系统的跟踪性能较差且存在抖振。　为了改善这一缺憾，本文在变结构控制器中引　入了积分环节。即采用变结构控制器增强系统的鲁　棒性；加入积分控制器，以获得较好的跟踪性能且　削弱抖振。仿真试验表明，将积分变结构控制方法　应用于并联机器人系统，具有很好的控制效果。　个液压缸直接驱动，从而实现杆件位移量的变化。　它可