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文献综述基于四轴飞行器定高飞行研究专业班级 电子124 姓名 胡峰 学号 2012013952摘要：通过对国内外四轴飞行器研究设计的研究，就四轴飞行器的定高飞行以及飞行器控制系统部分的算法进行研究与探索，并对该设计进行总结与展望。其中本文采用超声波进行室内定高飞行。关键词：四轴飞行器；定高飞行；飞行控制系统；超声波；气压计；光流定点；引言1.1 研究背景随着航空事业的发展 ,为了完成载人飞机所无 法完成的高危险任务 ,无人机的发展受到广泛的关 注 ,世界各国纷纷投入大量人力、物力去研制先进的 无人机。 无人机按外形尺寸可将其分为: 普通无人机 (≥ 300 cm)、小型无人机 ( 100～ 300 cm)、超小型无人机 ( 15～ 100 cm)及微型无人机 (≤ 15 cm)。 无人机在没有先导知识的情况下 ,可以监视和 跟踪可疑区域 , 攻击防守很严密的目标 ,进入设有 现代综合空防或化学、生物制剂的战场或危险区域 做业 ,具有无畏、可持久、经得起消耗及隐身等优点【1】。四轴飞行器的研究与设计，是一项包含了多种交叉学科的高精尖技术，涉及到的技术问题主要包括：微机电系统（MEMS）技术、片上系统(SOC)技术、高能效电源技术、微动力系统技术等、不仅是当前科技发展水平的体现，也从侧面预示了未来科技的发展方向，因此对四轴飞行器的研究与设计也能推动其他相关技术领域的发展【2】。1.2四轴飞行器的历史发展 1907 年，在 Richet 教授的指导下Breguet 兄弟 Louis 和 Jacque 成功设计制造出了世界上第一架四旋翼直升机，并被命名为“Breguet-Richet No.1”，如图 1.1 所示。这个庞然大物的 4 副旋翼由 8 个巨大的双层桨叶构成，通过一台 36 k 瓦的发动机驱动，可以搭载一个人，尽管它显得比较笨重，但是却成功载人飞离了地面。但由于没有配备应有的飞行控制系统，所以它的操控性和稳定性都不太理想。尽管如此，这架四旋翼直升机的研制仍然是成功的，它巧妙的利用正反螺旋桨来抵消直升机自身的转动惯量，它当之无愧的可以被誉为四旋翼直升机的先驱，是四旋翼直升机发展的一个重要的起点【3】。图1.1正在进行地面调试的Breguet-Richet No.11.3四轴飞行器的特点与关键技术 四轴飞行器的数学模型只有四个输入量却有六个自由度，因此其传递函数表现为一个欠驱动系统。其独特的机械结构决定了四轴飞行器可以通过改变旋翼转速的方法来实现姿态变化和位移运动【4】.由于四轴飞行器的种种特点和广阔的发展前景，使得四轴飞行器引起了人们极大的兴趣。迄今为止，四轴飞行器的基础理论与实验研究已有较大进展【5】，但要将四轴真正的实际应用，还有许多关键技术需要解决。四轴飞行器定高飞行设计2.1气压定高参考文献[1] 崔秀敏, 王维军, 方振平. 小型无人机发展现状及其相关问题分析[J]. 飞行力学, 2005, 23[1]:1[2] McKerrow P.Modelling the Draganflyer four-rotor helicopter.IEEE International Conference on Robotics and Automation, 4, 2004[3] J.Gordon Leishman . The bréguet-richet quadrotor helicopter of 1907.Vertiflite, 2002, 47(3):582~586[4] BOUABDALLAH S, SIEGWART R. Towards intelligent miniature flying robots . Proceedings of Field and Service Robotics, Australia, Port Douglas, 2005[5] Pedro Castillo, Alejandro Dzul, Rogelio Lozano. Real-Time Stabilization and Tracking of a Four-Rotor Mini Rotorcraft. IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, 12(4), 2004:510~516】。