第四章稳定性分-4.pptVIP

* * 的极坐标图 对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时， 的轨迹通过(-1,j0)点。 对于小的K值，系统是稳定的。 的轨迹对(-1,j0) 点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表示。 4.4 稳定性裕量 一、相位裕度、相角裕度(Phase Margin) 设系统的增益交界频率(Gain cross-over frequency)为 定义相角裕度为 相角裕度的含义是 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后g度，则系统将变为临界稳定。 当 时，相位裕量为正值； 为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分贝和 时，相位裕度为负值。 当 Positive Phase Margin 0 dB Negative Phase Margin Stable System Unstable System 0 dB Positive Phase Margin 0 dB 二、增益裕度、幅值裕度(Gain Margin)Kg 设系统的相位交界频率(Phase cross-over frequency) 定义增益裕度为 幅值裕度Kg的含义是， 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大Kg倍，则系统将变为临界稳定状态。 Gain Margin 0 dB 若以分贝表示，则有 当增益裕度以分贝表示时，如果K