3线性控制系统的能控性与能观测性-spzhang技巧.ppt

第三章 线性控制系统的 能控性与能观测性 第一节 能控性和能观测性的基本概念 一、能控性的基本概念 二、能观测性的基本概念 第一节 能控性和能观测性的基本概念 一、能控性的基本概念 系统能控的核心问题是：系统的状态变量能否被控制。 举例1： 第一节 能控性和能观测性的基本概念 举例2 上图为系统状态不完全能控的模拟结构图。系统的两个状 态变量分别为x1和x2； 第一节 能控性和能观测性的基本概念 举例3 上图为系统状态能控的模拟结构图。系统的两个状态变量分 别为x1和x2； 第一节 能控性和能观测性的基本概念 二、能观测性的基本概念 系统能观测的核心问题是：系统的状态变量能否从输出 量中检测出来。 第一节 能控性和能观测性的基本概念 输出y表明，它只与状态间的误差值有关，也就是说， 并不能从系统的输出值中确定出各个状态值，因此电路是 不可观测的。 第一节 能控性和能观测性的基本概念 举例 该图为不完全观测系统的模拟图。系统的输出值完全与第 3个状态变量无关。即不能从系统的输出中检测出第3个状 态变量。 第二节 线性定常系统的能控性及判据 一、状态能控性定义 二、状态能控性判据 （一）具有标准型状态方程的判据 判据一、判据二、判据三 （二）通过线性变换方法的判据 判据四、 判据五 （三）“能控性矩阵秩” 判据六 三、输出能控性及其判据 第二节 线性定常系统的能控性及判据 一、状态能控性定义 线性定常系统的状态方程为： 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时 间内使得系统的某一初始状态 转移到任一终端状 态 ，则称此状态是能控的。如果系统的所有状态都是能 控的，则称系统是状态完全能控的。简称“系统是能控的”。 若其中有一个状态不可控，就称系统是不能控的。 第二节 线性定常系统的能控性及判据 说明： （1）若初始状态为状态空间原点，控制的目标是状态空间中的任一终端状态，常称系统是状态能达的。对于线性定常连续系统，系统的能控性和能达性是等价的。 （2）常假定初始时刻t0=0,初始状态的坐标点在状态空间中的x(0)，而终端状态指定为坐标的原点x(tf)=0。如果控制的终端目标不在坐标原点，完全可以通过坐标平移，使其在新的坐标系下处在坐标原点上，这不会影响结果的正确性。 第二节 线性定常系统的能控性及判据 （一）具有标准型状态方程的判据 判据一：若系统矩阵A对对角线型 且特征值互不相同，即 则系统状态能控的充分必要条件是： 对于单输入-单输出系统，输入矩阵b没有零元素；对于多输入-多输出系统，输入矩阵B无全零行。 第二节 线性定常系统的能控性及判据 例3-1 如下两个线性定常系统，判断其能控性 第二节 线性定常系统的能控性及判据 判据二： 若系统矩阵A为约当型J，且一个特征值只对应一个约当块 则系统状态能控的充分必要条件是： 1）输入矩阵B中对应于互异的特征值的各行，没有一行的元素全为零。 2）输入矩阵B中与每个约当块最后一行相对应的各行，没有一行的元素全为零。 第二节 线性定常系统的能控性及判据 举例：判断以下两个系统的能控性 第二节 线性定常系统的能控性及判据 判据三：若系统的状态方程是能控标准型，即 则系统一定是状态能控的。 第二节 线性定常系统的能控性及判据 （二）通过线性变换方法的判据 线性定常连续系统的状态方程式如下： 若系统矩阵A的特征值互异，则一定可以选取变换矩阵T， 并令 ，则原状态方程中的系统矩阵A可以化为对角线 型，变换后的状态方程为： 第二节 线性定常系统的能控性及判据 判据四：若系统矩阵A的特征值互异为 ，通过 线性非奇异变换后，可化为对角线标准型： 则系统状态能控的充分必要条件是，控制矩阵 的各行没 有0元素；对于多输入—多输出系统，则控制矩阵 的各 行没有全为0的。 第二节 线性定常系统的能控性及判据 判据五：若系统矩阵A的特征值有相异也有相同时，一定可以选取一变换矩阵T，并令 ，使系统矩阵A变换成约当矩阵J，变换后的状态方程为： 则系统状态能控的充分必要条件是： 1） 控制矩阵 中对应于互异特征值的部分，它的各行