無标定视觉伺服在机器人跟踪多特征点目标的应用.docVIP

无标定视觉伺服在机器人跟踪 多特征点目标的应用 宋平 康庆生 孟正大 东南大学 摘要：介绍了一种眼在手上的机器人3D视觉跟踪多特征点目标的无标定视觉伺服。利用基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服，这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆，避开了图像雅可比矩阵伪逆计算的奇异性问题。实验结果验证了这种方法的可行性，为机器人抓取目标打下了基础。 关键词：眼在手上 多特征点 无标定视觉伺服 3D视觉跟踪 Application of Un-calibrated Visual Servo in Tracking Multi-feature Object Song Ping Kang Qingsheng Meng Zhengda Abstract: This paper presents an uncalibrated control method for robotic vision-guided targets 3D tracking using an eye-in-hand camera. The uncalibrated visual servoing is adopted to fulfill the online recursive estimation of image Jacobian p