- 1、本文档共45页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
《机器人技术概论》讲义new.doc
《机器人技术概论》
讲义
目录
第一章 机器人概论 - 1 -
《机器人概论》研究的内容 - 1 -
什么是机器人? - 1 -
机器人的发展 - 2 -
为什么要发展机器人? - 3 -
机器人发展的三个阶段 - 3 -
机器人学 - 4 -
机器人的分类 - 4 -
第二章 机器人的数学基础 - 6 -
第一节 位置和姿态的表示 - 6 -
第二节 坐标变换 - 7 -
第三节 齐次变换 - 8 -
第三章 机器人运动学 - 11 -
第一节 机器人运动方程的表示 - 11 -
第二节 连杆变换矩阵及其乘积 - 12 -
第四章 机器人的感觉系统 - 18 -
第一节 传感器原理简介 - 18 -
第二节 传感器在机器人中的应用 - 20 -
第五章 机器人驱动与控制技术 - 28 -
第一节 驱动电机 - 28 -
第二节 位置控制 - 30 -
第六章 机器人轨迹规划 - 35 -
第一节 轨迹规划的一般性问题 - 35 -
第二节 关节轨迹的插值 - 35 -
第三节 移动机器人路径规划 - 38 -
第一章 机器人概论
《机器人概论》研究的内容
在机器人研究中,我们通常在三维空间中研究物体的位置。这些物体可用两个非常重要的特性来描述:位置和姿态。我们会首先研究如何用数学的方法表示和计算这些参量。
运动学研究物体的运动,而不考虑引起这种运动的力。在运动学中,我们研究位置、速度、加速度和位置变量对于时间和其它变量的高阶微分。其中,正运动学方程描述各个关节变量在工具坐标系与基坐标系间的函数关系;逆运动学通过给定工具坐标系的位置和姿态,计算各个关节变量。
机器人与外界环境相互作用时,在接触的地方要产生力 和力矩 ,统称为操作力矢量。n个关节的驱动力(或力矩)组成的n维矢量,称为关节力矢量。静力学研究在静态平衡状态下,操作力向关节力映射存在着的线性关系。
动力学主要研究产生运动所需要的力。为了使操作臂从静止开始加速,使末端执行器以一定的速度作直线运动,最后减速停止,必须通过关节驱动器产生一组复杂的力矩函数来实现。
机器人的感觉主要介绍产生机器人的力觉、视觉、触觉、接近觉等相关的传感器。
机器人的控制在前面的基础上设计位置控制系统,讨论控制算法及给机器人编程等。
什么是机器人?
一般的理解:机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置或者叫自动化装置,它是个机器。
特点:
有类人的功能。作业功能;感知功能;行走功能;能完成各种动作.
根据人的编程能自动的工作。通过编程改变它的工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。
是人造的机器或机械电子装置,仍然是个机器
机器人的定义:
机器人学是一门不断发展的科学,上世纪60年代,可实用机械机器人被称为工业机器人;上世纪80年代到现在,正越来越向智能化方向发展。因此,对机器人的定义也随其发展而变化。国际上对机器人的定义很多:
The Webster dictionary (Webster, 1993) :
“An automatic device that performs functions normally ascribed to humans or a machine in the form of a human.” 一个自动化设备,它能执行通常由人执行的任务;或一个人型的机器
美国机器人学会(The Robot Institute of America,1979):
“A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks.” 一个可再编程的多功能操作器,用来移动材料、零部件、工具等;或一个通过编程用于完成各种任务的专用设备。
ISO,1987:
工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能,能完成各种作业的可编程操作机。
从完整的更为深远的机器人定义来看,应该更强调机器人智能,因此,机器人的定义是能够感知环境,能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的机器。
机器人是一种计算机控制的可以编程的自动机械电子装置,能感知环境,识别对象,理解指示命令,有记忆和学习功能,具有情感和逻辑判断思维,能自身进化,能计划其操作程序来完成任务。
机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、控制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的综合性很强的新技术
机器人的发展
1954年,美国人G.Devol 和J.Engleberger设计了一台可编
您可能关注的文档
- 三年级第一学期期中试卷(含答案及听力材料).doc
- 数字电路课程设计74339new.doc
- 历史选修4复习资料new.doc
- 外汇交易与外汇风险new.doc
- 法制史二.doc
- 卫生讲座.doc
- 中国改善睡眠产品最新调研与市场投资战略商机评估报告(2012-2016年).doc
- 八年级语文下第五单元综合测试题.doc
- 实务2009真题.doc.doc
- 数学选修4-4(A)参数方程 综合练习1.doc
- API开发工程师-微服务架构-微服务故障排查_API网关故障处理策略.docx
- API开发工程师-API性能优化-API并发处理_API并发处理的测试方法.docx
- API开发工程师-API文档与协作-Swagger API文档_Swagger与OpenAPI规范.docx
- API开发工程师-API文档与协作-Markdown文档编写_引用与注释的添加.docx
- API开发工程师-API文档与协作-Swagger API文档_SwaggerAPI文档简介.docx
- API开发工程师-API文档与协作-Postman API文档_PostmanAPI文档的分享与发布.docx
- API开发工程师-API文档与协作-Swagger API文档_实战:构建和部署SwaggerAPI文档.docx
- API开发工程师-API性能优化-API响应时间优化_API监控与持续优化.docx
- API开发工程师-API性能优化-API响应时间优化_优化API响应时间的策略与技术.docx
- API开发工程师-API与DevOps-API自动化测试_API自动化测试基础概念.docx
最近下载
- 幼儿园伙食培训.pptx VIP
- 新型城镇化背景下乡镇行政管理体制改革的出路.docx
- 第15课 无人机创意飞行-九年级信息科技(浙教版2023).ppt
- c guiqt4编程(第二版)(中文高清pdf扫描版) 随书源码.pdf
- 工贸行业企业岗位安全生产责任清单(参考模板2.0).docx VIP
- 城市社区公共文化服务建设问题及对策研究——以南京市彩霞社区为例.docx
- 篮球运动竞赛的组织与编排工作教案.pdf VIP
- 人教版七年级上册数学期末动点问题压轴题专题训练(含答案).docx VIP
- 包装行业的包装设计与安全标准培训.pptx
- 感恩教师,伴我成长——教师节大会学生国旗下的讲话稿.docx VIP
文档评论(0)