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图1：Stewart并联机构示意图表1. 串/并联机器人比较图2. 德国研制的神经外科并联机器人Evolution图3. 拟采用的技术路线图图4.系统实现效果图图5. stewart并联机器人构型示意图 图6. 孔径可调的装夹机构图7. 头颅固定装置图8. 一体化的头颅夹持与示踪装置图9. 硬件系统模块化构成图10. 软件系统模块化构成图11. 拟建立手术模拟软件界面图12. 并联机器人可视化平台构建技术路线图图13. 双工通讯实现流程图图14. 虚拟约束实现效果图图15. 前期研究建立的串联机构原理样机并完成预实验研究图16. 机器人辅助Lefort I型截骨手术（预实验）