现代控制理论第一章02探讨.ppt

离散系统状态空间模型的意义: 状态方程为一阶差分方程组,它表示了在(k+1)T采样时刻的状态x((k+1)T)与在kT采样时刻的状态x(kT)和输入u(kT)之间的关系。 描述的是系统动态特性,其决定系统状态变量的动态变化。 输出方程为代数方程组,它表示了在kT采样时刻时,系统输出y(kT)与状态x(kT)和输入u(kT)之间的关系。 描述的是输出与系统内部的状态变量的关系。 线性离散系统状态空间模型中的各矩阵的意义与连续系统一致。 为书写简便,可将离散系统状态空间模型中的T省去 与连续系统相类似,线性定常离散系统状态空间模型的结构图如下图所示。 线性定常离散系统状态空间模型的结构图 小结 习题： 1－4；1－6；1－7；1－9(1) 本章结束 * * 证明 若pi为对应与特征值?i的独立特征向量,则必有 Api=?ipi 因此有 [Ap1 Ap2 … Apn]=[?1p1 ?2p2 … ?npn] 对上式两边分别有 [Ap1 Ap2 … Apn]=A[p1 p2 … pn]=AP 故 AP=Pdiag{?1 ?2 … ?n} 即 P-1AP=diag{?1 ?2 … ?n} 即证明了结论。 对原状态方程进行线性变换 后,可得 [例]：关于非奇异变换阵和状态方程