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* TCP/IP网络的发展，科技发展都跟军事有关（TNT炸药、飞机、大炮、导弹、原子弹、计算机、网络、包括虚拟现实） 计算机硬件：高中时的Apple机、大学IBM4341、到今日，图形工作站、小机、金刚用的1900个刀片服务器，并行工作，网格计算等。 软件：操作系统（感谢比尔盖茨），应用软件（OpenGL，Directx，VRML、Vega等）网络：TCP的解释；有多种网络类型存在，Nonel，ATM；多种协议；军事目的；目前的IPV4，IPV6， 路由交换设备的分类，Cisco，华为3com，港湾，13台超级服务器。 电话线、双绞线、FC、HFC 地域：意大利援助西北项目。 * 笛卡儿坐标系、球坐标系；陀螺仪，GPS定位，电影《金刚》，虚拟教学中自动跟踪、交通智能化、军用GPS问题；毫米以下的精度，0。1度以下的精度，满足帧速要求，几平方米或一个房间的范围。 * 网络延迟 * RS232串口速率： 9.6K, 115.2K ；电话线56K，同轴电缆10M，双绞线10M、100M、1000M，光纤1000M长距离传输。HFC10M * 连杆的维数（自由度），关节：旋转关节，滑动关节。可旋转，可移动（推拉）。 有传感器。以鼠标为例讲一下传感器原理：带孔码盘， * 陀螺仪： Hapitic Master臂特点 较大型的柱状机器人，更大的工作范围 三自由度：旋转、上下移动、前后移动 主要用途：VR辅助康复医疗等 较大的力反馈：250N 机械带宽较小 惯性较大 价格：34000美元 力反馈接口 力反馈操纵杆 PhanTom臂 Haptic Master臂 CyberGrasp手套 CyberForce CyberGrasp特点 手腕三维跟踪器 灵活的手势、运动空间 激励器通过机械放大装置传送到手指，力是单向的 FCU（力控制单元）：位置信息、手势信息、力、以太网通信 较大的力反馈：16N 价格：39000美元 力反馈接口 力反馈操纵杆 PhanTom臂 Haptic Master臂 CyberGrasp手套 CyberForce CyberForce特点 CyberGrasp的附属品 模拟对象的重量和惯性 无跟踪器 三自由度，无扭矩 适中的力反馈：8.8N 工作范围有限：0.3m×0.3m×0.5m 价格：56000美元(加CyberGrasp) VR系统中人的因素 VR系统组成： 计算机，接口和用户。 接口设计必须考虑人的因素，人的因素与VR系统性能直接相关。 VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 眼睛——调节 调节作用保证某个距离的物体清晰，而其它距离物体模糊。这起了滤波器的作用，使人集中关注视场中部分区域。在HMD中没有调节，2个图象聚焦在2到3米距离。 眼睛——视觉暂留 视觉暂留是视网膜的电化学现象造成视觉的反应时间。当观看很短的光脉冲时，视杆细胞得到约0.25s 的峰，视锥细胞快4倍(0.04s)。这种现象造成视觉暂留。 是电影、电视、VR显示的基础。 眼睛——临界熔合频率 临界熔合频率(Critical Fusion Fregnency,CFF)效果会产生把离散图象序列组合成连续视觉的能力，CFF最低20Hz，并取决于图象尺寸和亮度。 眼睛——立体视觉 HMD提供两个显示，不但应保持双目视差，而且应该重叠。实际上,由于两眼有6.5cm的瞳距，所以两者视场总有些差别,有不重叠的区域。 眼睛——视场 双目的视场约为水平±1000，垂直±600，而水平的双目重叠视场1200。实际的全景显示可能产生水平±1000，垂直±300视场，这已经有强的沉浸感。 头盔显示（HMD显示）的主要问题是分辩率、彩色、视场、场深度、动态范围、光学失真与全面沉浸感。? VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 耳朵——声音 耳听到的频率范围约20Hz到20kHz。随年岁增加，频率范围缩小，特别是高频段。 人耳的尺寸约7cm，这是5kHz的波长。这说明耳会影响这种频率声音的收集。人的身体也会与声波交互，这也会影响声音的质量。这类似音乐厅中的音响效果。 耳朵——声音感觉 耳分为外耳、中耳、内耳。外耳把声音引导进内耳，它也作为滤波器而改变声音。把手放在耳前面，就会感到声音变化。声音最终冲击耳膜，使之振动。耳膜振动再传到耳蜗，并且振动加大20倍。 耳朵 ——声音方向 一般认为，人脑识别声源位置，是利用两耳收到的声音的时间差和声音幅度差。当人面对声源时，两耳的声强和路径相等。当人向左转以后，右耳声音比左耳强，且更早听到。若两耳路径之差为20cm，则时间差0.6ms。 VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 身体感觉 涉及到感觉表面粗糙、振动、运动、位置、压