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自 动 控 制 原 理 线性系统的时域分析法 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-1 系统时间响应的性能指标 延迟时间td： 响应曲线第一次达到其终值一半所需时间。 上升时间tr： 响应从终值10%上升到终值90%所需时间； 对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。 峰值时间tp： 响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 调节时间ts： 响应到达并保持在终值 ±5% 内所需时间。 超调量?%： 响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比，即： 稳态性能指标： 稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算。 若时间趋于∞时，系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差：ess 。 (一般来说指输入与输出之间的偏差，具体参照误差定义) 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时