自动控制原理_第四章根轨迹法材料.ppt

第四章 根轨迹分析法 伊凡思(W.R. Evans)创立根轨迹法（1948） 本章主要内容 4.1 根轨迹的概念 1 根轨迹举例 K取不同值： 总结： 例4-2 4.2 根轨迹绘制的基本规则 闭环传递函数： 例4-3 2、绘制根轨迹的基本规则 规则一、 规则二、 规则三、 *规则四、 对于例题， 规则五、 证明： 由对称性知， 规则六、 由求极值的公式求出： 在例题4-4中， 规则七、 规则八、 证明： 例4-5 例4-6 例4-6 例4-6 例4-6 例4-7 例4-7 例4-7 例4-7 例4-7 4.3 广义根轨迹 1、单参数根轨迹 （1）等效开环传递函数 2、 3、 参数根轨迹绘制总结： （2）参数根轨迹的画法 分析： 还可以画出在p=0时，K从零到无穷大变化时的根轨迹。 2、多参数根轨迹 有两种做法： （2）分别取p为不同值，画出参数K变化时的根轨迹。 表面看来， 4.4 利用根轨迹分析控制系统 一、特征根与系统动态指标的关系 1、超调量σ和衰减比n 2、峰值时间tp 3、调节时间ts（过渡时间） 4、余差 综上所述， 二、开环极点对根轨迹和系统控制质量的影响 例4-8 如果， 例4-9 *三、开环零点对系统控制质量的影响 例4-10 例4-11 可得到下列数据（K=50） 总结 4.5 利用根轨迹设计控制系统 （2）动态