《智能控制》作业.docVIP

《智能控制》作业 试题 1： 针对某工业过程被控对象：，试分别设计常规PID算法控制器、模糊控制器、模糊自适应PID控制器，计算模糊控制的决策表，并进行如下仿真研究及分析： 比较当被控对象参数变化、结构变化时，四者的性能； 研究改善Fuzzy控制器动、静态性能的方法。 解：常规PID、模糊控制、Fuzzy自适应PID控制、混合型FuzzyPID控制器设计 I. 常规PID调节器 PID控制器也就是比例、积分、微分控制器，是一种最基本的控制方式。它是根据给定值与实际输出值构成控制偏差，从而针对控制偏差进行比例、积分、微分调节的一种方法，其连续形式为： （1.1） 式中，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。 PID控制器三个校正环节中，和这三个参数直接影响控制效果的好坏，所以要取得较好的控制效果，就必须合理地选择控制器的参数。 Ziegler和Nichols提出的临界比例度法是一种非常著名的工程整定方法。通过实验由经验公式得到控制器的近似最优整定参数，用来确定被控对象的动态特性的两个参数：临界增益和临界振荡周期。 用临界比例度法整定PID参数如下： 表1.1 临界比例度法参数整定公式 控制器类型 P 0 PI 0 PID 通过多次整定，当时系统出现等幅振荡，从而临界增益，再从等幅振荡曲线中近似的测量出临界振荡周期，