第2章控制系统的数学模型汇总.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 本章的学习要求 1.掌握机械、电气系统微分方程的建立方法； 2.了解非线性方程的线性化； 3.熟悉拉普拉斯变换及反变换、线性定常微分方程的解法； 4.熟悉传递函数； 5.掌握系统传递函数方框图的化简。 §2.1 控制系统的微分方程 建立微分方程的一般步骤 一、机械系统的微分方程的建立 平移系统 实例：弹簧－阻尼器系统 实例：回转系统 二、电气系统微分方程的建立 实例1：RLC网络（无源网络） 实例2：有源网络 三、直流他激电动机 讨论 相似系统：数学模型相同的物理系统 §2.2 拉氏变换与反变换 本节的难点： 拉氏变换的严格的数学推导与变换 问题的引入 一、拉氏变换(Laplace transform)的定义 2、脉冲函数的拉氏变换 2、脉冲函数的拉氏变换 三、拉氏变换的性质 四、拉氏反变换 四、拉氏反变换——部分分式法 1.无重实根 §2.3 传递函数的概念及典型环节的传递函数 问题的引出 控制系统的微分方程，是时域中描述系统动态性能的数学模型，求解微分方程可以得到在给定外界作用及初始条件下系统的输出响应，并可通过响应曲线直观地反映出系统的动态过程。但系统的参数或结构形式有变化，微分方程及其解都会同时变化，不便于对系统进行分析与研究。 根据求解微分方程的拉氏变换法，可以得到系统的另一种数学模型——传递函数。它不仅可以表征系 统的动态特性，而且可以方便地研究系统的参数或结构的变化对系统性能所产生的影响。在经典控制理论中广泛应用的根轨迹法和频率法，就是在传递函数基础上建立起来的。 一、传递函数的定义 定义：对于线性定常系统，在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换Y(s)与输入量的拉氏变换X(s)之比。 表示方法： 二、传递函数的极点和零点 1.特征方程：传递函数中分母等于零的方程称作特征方程： 2.极点：使特征方程为零的s=pn称为极点。 3.零点：是传递函数为零的s=zm称为零点。 传递函数的性质 1.传递函数表示系统传递输入信号的能力，反映系统本身的动态特性，它只与系统的结构和参数有关，与输入信号和初始条件无关。 2. 传递函数是复变量 s的有理分式函数，其分子多项式的次数 m低于或等于分母多项式的次数 n，即m≤n。且系 数均为实数。 3. 在同一系统中，当选取不同的物理量作为输入、输出时，其传递函数一般也不相同。传递函数不反映系统的物理结构，物理性质不同的系统，可以具有相同的传递函 。 4.传递函数的定义只适用于线性定常系统。 三、典型环节(基本环节)的传递函数 一个物理系统是由许多元件组合而成的，虽然元件的结构和作用原理多种多样，但若考察其数学模型，却可以划分成为数不多的几种基本类型，称之为典型环节。 这些环节是比例环节、惯性环节、积分环节、振荡环节、微分环节和延时（滞后）环节。 1.比例环节 输出量与输入量成正比的环节 ，又称放大环节 2.惯性环节 惯性环节又称非周期环节，其输入、输出间的微分方程为 2.惯性环节实例——温度计测量过程 （点击按钮播放动画）惯性环节含有储能元件，对于突变形式的输入信号，不能立即复现，输出总落后于输入，存在时间上延迟，时间常数愈大惯性愈大，延迟时间也愈长，时间常数也愈长，时间常数T表征了该环节的惯性。 3.微分环节 输出正比于输入的微分的环节，微分方程为 4.积分环节 输出正比于输入的积分的环节，微分方程是 5.振荡环节 5.振荡环节——振荡电路 6.一阶微分环节 微分环节和比例环节的并联时（又称比例微分控制）。 7.二阶微分环节 具有下列形式的微分方程： 8.延时环节 当输入作用到环节以后，其输出量要等待一段时间τ后，才能复现输入信号，在时间0到τ的时间内，输出量为零，这种具有延时效应的环节称为延时（滞后）环节。如上图所示的动画是表示测量两种液体混合之后的浓度的一种设备。在延长一段距离（时间）后测得的是均匀混合浓度。 纯滞后环节的数学表达式为 几点说明 上述各典型环节，是从数学模型的角度来划分的。 它们是系统传递函数的最基本的构成因子。在和实际 元件相联系时，应注意以下几点： 3.在分析和设计系统时，将被控对象（或系统） 的数学模型进行分解，就可以了解它是由哪些典型环 节所组成的。因而，掌握典型环节的动态特性将有助 于对系统动态特性的分析研究。 4.典型环节的概念只适用于能够用线性定常数 学模型描述的系统。 四、控制系统的传递函数 对于简单的控制系统，在求取它的传递函数时，可以采用直接计算法。即先列写系统的微分方程，再经过拉氏变换来求出系统的传递函数。 §2.4 系统框图及其简化 引言 框图是系统中各个元件功能和信号流向的数学图形。在控制工程中，人们习惯用框图说明和讨论问题，是因为： 1.只要依据信号的流向，将各环节的框图