3典型环节的频率特性的测量.docVIP

实验报告 课程名称： 控制理论（乙） 指导老师： 韦巍老师的助教 成绩：_________________ 实验名称： 典型环节的电路模拟 实验类型： 控制理论实验 同组学生姓名： 第三次课 典型环节频域特性测量 一、实验目的 1.1 了解典型环节和系统的频率特性曲线的测试方法； 1.2 根据实验求得的频率特性曲线求取传递函数。 二、实验内容 2.1二阶系统频率特性测试； 2.2无源滞后—超前校正网络的频率特性测试； 2.3由实验测得的频率特性曲线，求取相应的传递函数； 2.4用软件仿真的方法，求取惯性环节和二阶系统的频率特性。 三、实验原理 3.1系统（环节）的频率特性 设G(s)为一最小相位系统（环节）的传递函数。如在它的输入端施加一幅值为Xm、频率为的正弦信号，则系统的稳态输出为 由式①得出系统输出，输入信号的幅值比相位差 (幅频特性) (相频特性) 式中和都是输入信号的函数。 3.2惯性环节 传递函数和电路图为 其幅频的近似图如图2所示。 图1 惯性环节的电路图 图2 惯性环节的幅频特性 若图1中取C=1UF，R1=100K，R2=100K，R0=200K 则系统的转折频率为=1.66Hz 3.3二阶系统 由图3(Rx=100K)可得系统的传递函数和方框图为： ，（过阻尼） 图3 典型二阶系统的方框图 其模拟电路图为 图4 典型二阶系统的电路图 其中Rx可调。这里可取100K、10K两个典型值。 当 Rx=100K时的幅频近似图如图5所示。 图5 典型二阶系统的幅频特性 3.4无源滞后—超前校正网络 其模拟电路图为 图6无源滞后—超前校正网络 其中R1=100K，R2=100K，C1=0.1UF，C2=1UF 其传递函数为 (5-5) 式中 T1＝R1C1，T2＝R2C2，T12＝R1C2 将上式改为 (5-6) 对比式(5-5)、(5-6)得 τ1·τ2＝T1T2 τ1+τ2＝T1+T2+T12 由给定的R1、C1和R2、C2，求得T1＝0.01s，T2＝0.1s，T12＝0.1s。代入上述二式，解得τ1＝4.87×10-3s，τ2＝0.2051s。于是得 ，这样式(5-6)又可改等为β (5-7) 其幅频的近似图如图7所示。 图7无源滞后—超前校正网络的幅频特性 四、实验设备 THBDC-2型 控制理论·计算机控制技术实验平台；PC机一台(含“THBDC-2”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。 五、实验步骤 5.1二阶系统 根据图5-7所示二阶系统的电路图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如图8所示。 （1）当时：具体步骤请参考惯性环节的相关操作，最后的终至频率2Hz即可。 （2）当时：具体步骤请参考惯性环节的相关操作，最后的终至频率5Hz即可。 5.2无源滞后—超前校正网络 根据图9无源滞后—超前校正网络的电路图，选择实验台上的U2通用电路单元设计并组建其模拟电路，如图10所示。 图10无源滞后—超前校正网络（电路参考单元为：U2） 具体步骤请参考惯性环节的相关操作，最后的终至频率100Hz即可。 5.3根据实验存储的波形，完成实验报告。 六、数据分析与处理 6.1二阶系统 （1）当时，直接从软件获得折线图如下： 转折频率约4.7 Hz （2）当时，直接从软件获得折线图如下获得折线图如下： 谐振峰值4dB，与谐振频率6.15Hz。 6.2无源滞后—超前校正网络 直接从软件获得折线图如下： 七、实验结果与分析 7.1二阶电路 （1） 当时的二阶电路 电路图为： 开环传递函数： 用Matlab绘制理论波特图，其输入程序如下： 得到的图形如下： 实验值与理论值基本相符，在误差范围内。理论转折点频率应为5Hz。 （2）时的二阶电路 电路图为： 此时开环传递函数为 用Matlab绘制其波特图输入程序如下： 得到的波特图如下： 实验值与理论值基本相符，在误差范围内。 理论谐振值为3.59dB，理论谐振频率为6.146Hz。 2. 无源滞后—超前校正网络 其模拟电路图为  其中R1=100K，R2=100K，C1=0.1uF，C2=1u