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一些预备知识 欧几理得空间下的投影矩阵 如果X 为空间某一点，两摄像机间的坐标变换为： 则欧几理得空间下的两投影矩阵为： K 为摄像机的内参数矩阵 其中 X为空间点，ml, mr 对应于X 的一对图象对应点 投影关系 石鑫华视觉网 一些预备知识 对极几何（Epipolar Geometry) o ￠ I ￠ I M o m ￠ m e e l l N 石鑫华视觉网 一些预备知识 基本矩阵的推导及形式 F 的秩为2，F在相差一个常数因子下是唯一确定的。F 可以通过8对图象对应点线性确定。 石鑫华视觉网 一些预备知识 对极几何的一些代数性质 基本矩阵和外极点的关系 所有的外极线都过对应的外极点，外极点是光心连线与图象平面的交点。对应外极线束构成一射影变换 如果 m位于极线l上，n’ 位于极线l’上，m, n’不一定是对应点,下述关系仍然成立： 石鑫华视觉网 一些预备知识 石鑫华视觉网 一些预备知识 中心投影下，如果射影平面与空间曲线相切，则射影平面与图象平面的交线必与空间曲线在图象平面上的投影曲线相切 图象平面 空间曲线 石鑫华视觉网 一些预备知识 绝对二次曲线 －－－ 摄像机自标定的参考标定物 绝对二次曲线是无穷远平面上的一条二次曲线，它的数学定义为： 石鑫华视觉网 一些预备知识 绝对二次曲线在图象上投影的性质 绝对二次曲线的象仅与摄像机的内参数有关，与摄像机的运动参数无关