ch2控制系统的数学模型.ppt

系统的数学模型是描述系统的输入量、输出量及内部变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统的结构及其参数与性能之间的内在关系。 学习要点： 数学模型（微分方程）的建立及线性化 拉氏变换及反拉氏变换 传递函数及典型环节的传递函数 系统函数方块图及其化简 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 §2-1 典型环节的微分方程 理想元件的微分方程描述： 1、电气系统（电阻、电感、电容、运算放大器） 主要依据基尔霍夫电流定律和电压定律 2、机械系统（质量、弹簧、阻尼） 主要依据牛顿定理和能量守恒定理 例2 无源电路网络 例3 有源电路网络 列写微分方程的一般步骤： 分析系统的工作原理和信号传递变换的过程，确定系统和各个元部件的输入量和输出量，即辨明因果关系； 2. 从系统的输入端开始，按照信号传递和变换过程，依照各个变量之间所遵循的物理定律作出必要假设，略去次要因素，依次列出各元部件的运动微分方程。对非线性微分方程要进行线性化处理； 消去中间变量，得到一个描述系统输入、输出变量之间关系的微分方程； 写成标准化形式，即把与输入变量有关的各项放到方程式等号的右侧，与输出变量有关的各项放到左侧，且各阶导数按降幂排列。 单输入、单输出系统微分方程的 一般形式： 所谓线性系统