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例 求示系统的传递函数C/R。 解：(1)前向通道有1条: (2)单独回路有4个： 有2个回路互不接触，所以有 特征式： 余子式： (不存在与P1不接触的回路) (3)闭环传递函数C/R为 注意事项： (1) k条前向通路，是指从输入信号信号到输出信号前向通路的总数，不要漏掉，也不要错划。通过节点只有一次，不得重复。 (2) 单独回路数，互不接触回路数，不要漏掉，也不要重复。?与?k 应计算无误。 (3) 反馈的极性应体现在回路传递函数的正负上，一定要注意符号。 传递函数 分解成如下形式 式中：K,?i, Ti, ?j, Tj, ?i, ?j,均为实数，而且 一个系统的传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子称作典型环节。 2.4 典型环节的传递函数 一、比例(放大)环节 比例环节方块图 其微分方程为 K为常数，称比例系数或增益。 传递函数为 运算放大器： 电位器： 二、积分环节 微分方程为 传递函数为 积分器 电压的传递函数 空载油缸 流量 小惯性电动机 三、理想微分环节 微分方程 传递函数 测速发电机 四、惯性环节 微分方程 传递函数 运算放大器 五、一阶微分环节 微分方程 传递函数 在放大器上加以RC网络反馈,当增益K足够大时 六、振荡环节 微分方程 传递函数 式中: ?——相对阻尼比(无量纲) ?n——无阻尼自然频率（s-1） RLC网络 质量-弹簧-阻尼动力系统 牛顿第二定律 ?F=ma 取拉氏变换,整理后得 七、二阶微分环节 微分方程 传递函数 二阶微分环节的方框图 2.5 控制系统的传递函数 闭环控制系统的典型结构图 R(s)——指令信号，输入信号，作用于系统输入端。 N(s)——干扰信号，一般是作用在受控对象上。 C(s)——被控量,输出信号 B(s)——反馈信号 E(s)——误差信号 一、系统开环传递函数 断开系统的主反馈通路。把G1(s)G2(s)H(s)之积称为该系统的开环传递函数。 定义 二、R(s)作用下的闭环传递函数 令N(s) =0，此时C(s)对R(s)的闭环传递函数为 三、N(s)作用下系统的闭环传递函数 令R(s) =0，并把N(s)前移到输入端 四、系统的总输出 根据线性迭加原理，系统的总输出等于各外作用引起的输出的总和 如果系统中控制装置的参数设置，能满足|G1(s)G2(s)H(s)|1及|G1(s)H(s)|1 ，则系统的总输出表达式可近似为 因此 五、闭环系统的误差传递函数 闭环系统在输入信号和扰动信号的作用下，以误差信号作为输出量时的传递函数为系统误差传递函数。 根据叠加原理，系统总误差为 如果满足条件|G1(s)G2(s)H(s)|1，而且|G1(s) |1 ，则系统总误差 上式表明，适当选择系统的元件参数，可以获得较高的工作精度。 基本要求 1.掌握控制系统的基本数学模型：包括微分方程、传递函数和动态结构图。 2.掌握结构图的等效变换和梅逊公式。 3.掌握典型环节并了解其作用。 4.学会建立工程系统，特别是机电相结合的控制系统的数学模型。 主要内容：能够用理论推导的方法建立电路系统及动力系统的数学模型－微分方程，典型元部件的传递函数的求取，结构图的绘制，由结构图等效变换求传递函数，由梅森公式求传递函数。重点：常用元部件传递函数的求取；系统传递函数的求取。难点：结构图等效变换；梅森公式的应用。 作业： 教材p54习题: 2-1, 2-3, 2-5 二、对传递函数的说明 1. 传递函数是复域(s域)中的一个表达式，它通过系统结构参数使线性定常系统的输出和输入建立联系，而与输入形式无关。只适用于线性定常系统。 2. 传递函数分母多项式阶次总是大于或等于分子多项式的阶次。即n?m，这是由于系统中含有较多的惯性元件及受能源的限制所造成的。分母多项式的最高阶次为n，称该系统为n阶系统。如n＝1，2，称为一、二阶系统。 3. 传通函数只描述系统输入—输出之间的关系，但不反映系统内部结构的任何信息。因此.不同的物理系统完全可能有相同形式的传递函数，这就给数学模拟创造了条件。 4. 同一系统不同观测点的输出信号对不同作用点的输入信号之间的传递函数的形式具有相同的分母，所不同的只是分子。把分母多项式称为特征式，记为D(s) 。 5. 传递函数与微分方程具有相通性。 6. 传递函数G(s)的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数g(t)，脉冲响应是系统在单位脉冲?(t)输入时的输出响应，此时R(s)=L[?(t)]，所以有 7. 传递函数的描述有一定的局限性：只能研究单入、单出系统，对于多如、多