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* 补充 单回路控制系统设计 本章主要内容： 1 概述 2 单回路控制系统方案设计 3 单回路控制系统设计举例 * 1 概述 过程控制系统从结构形式可以分为单回路系统和多回路系统（串级）。单回路控制系统包含一个测量变送器、一个调节器、一个执行器和对象，对对象的某一个被控制参数进行闭环负反馈控制。 在系统分析、设计和整定中，单回路系统设计方法是最基本的方法，适用于其他各类复杂控制系统的分析、设计、整定和投运。 调节器 (控制器) 被控对象 测量变送环节 (传感器、变送器) + － x 执行器 z e u q y f * 1.1 一般要求 自动控制系统的一般要求： 1．过程控制系统必须是稳定的 2．系统必须具有适当的稳定裕量 3．系统应是一个衰减振荡过程（特殊生产要求例外），但过渡过程时间要短，余差要小 1.2 控制方案 1.总体设计与系统布局的关系 在进行总体设计和系统布局时，应该全面地考虑生产设备之间的相互联系，综合各个生产操作之间的相互影响，合理设计各个控制系统。要从生产过程去全面地分析问题和解决问题，从物料平衡和工艺流程去设计各个过程控制系统，即要从整个生产工艺过程的自动化考虑所设计的过程控制系统应该包含产品质量控制、物料或能量控制、限制条件控制等，以全局的设计方法来正确处理整个系统的布局，统筹兼顾。 * 2.被控过程的特性 过程控制系统设计应根据不同过程特性，确定控制方案与调节器的设计或选型以及调节器参数的整定。 必须深入了解生产工艺情况，结合控制要求，根据过程特性、扰动情况以及限制条件等运用控制理论和控制技术才能设计一个工艺上合理的正确控制方案。 * 1.3 基本方法 在系统设计中，通常包括综合法和试探法，具体过程如下： 熟悉技术要求或性能指标，了解被控过程和过程检测控制仪表的动态性能； 应用综合方法建立系统的数学模型并进行仿真，应用最佳控制理论得出系统性能指标的上限； 对设计出来的系统在各种信号和扰动作用下进行响应测试，若系统性能指标不能令人满意，则必须进行再设计，直到获得满意的性能指标为止。此外，还需进行反复试探测试实验，直到获得满意的性能指标要求为止。 * 1.4 设计步骤 建立对象的数学模型 选择控制方案 建立系统方框图 进行系统静态、动态特性分析计算进行系统静态、动态特性分析计算 实验和仿真 系统投运 * 1.5 主要内容 过程控制系统设计包括方案设计、工程设计、工程安装和仪表调校、调节器参数整定等四个主要内容。 控制方案设计是系统设计的核心 。 工程设计包括仪表选型、控制室和仪表盘设计、仪表供电供气系统设计、信号及联锁保护系统设计等。 过程控制系统的正确安装是保证系统正常运行的前提。系统安装完，还要对每台仪表进行单校和每个控制回路进行联校。 调节器参数整定是系统运行在最佳状态的重要保证 。 * 2 单回路控制系统方案设计 对于过程控制系统的设计和应用来说，控制方案的设计是核心。 单回路控制系统（控制方案）设计的基本原则，包括合理选择被控参数和控制参数、信息的获取和变送、调节阀的选择、调节器控制规律及其正、反作用方式的确定等。 * 2.1 被控参数的选择 选取被控参数的一般原则为： 选择对产品的产量和质量、安全生产、经济运行和环境保护具有决定性作用的、可直接测量的工艺参数为被控参数。 当不能用直接参数作为被控参数时，应该选择一个与直接参数有单值函数关系的间接参数作为被控参数。 被控参数必须具有足够大的灵敏度。 被控参数的选取，必须考虑工艺过程的合理性和所用仪表的性能。 * 2.2 执行器的选择 在系统设计时，应根据生产过程的特点、被控介质的情况（如高温、高压、剧毒、易燃易爆、易结晶、强腐蚀、高粘度等）、安全运行和推力等，选用气动执行器和电动执行器。 按生产安全原则，选取气开或气关式。根据被控过程的特性、负荷变化的情况以及调节阀在管道中的安装方式等，选择适当的流量特性。 在过程控制中，使用最多的是气动执行器，其次是电动执行器。 * 2.3 调节器控制规律的选择 1.调节器的控制规律的适用范围 比例控制器：比例控制器适用于过程通道容量较大，纯延时时间较小，负荷变化不大，工艺要求不高的场合。 比例积分控制器：比例积分控制器适用于过程容量较小，负荷变化较大，工艺要求无余差的场合。 比例微分控制器：比例微分控制器适用于过程容量较大，有延时的场合。 比例积分微分控制器：比例积分微分控制器是一种理想的控制器，适用于不同的过程特性。 * 2．根据过程特性选择控制规律 被控对象传递函数可近似为 Wo(s)= 可根据对象的延时时间和对象自衡时间常数的比值