奈奎斯特k稳定判据.pptVIP

* 已知开环传递函数 ，用逆奈氏判据判稳。 解：取 Ⅰ Ⅱ Ⅲ * P=0，逆奈氏曲线顺时针包围(－1，j0)点2圈，N=2，Z=N+P=2，闭环系统不稳定。 注意对应奈奎斯特路径中无穷大半圆弧的逆奈氏曲线也是无穷大圆弧。 * 左边绕原点问题 例：开环传递函数 ， 其中K0，若选定奈奎斯特路径如图所示 ⑴画出系统与该奈氏路径对应的奈氏曲线 ⑵根据所画奈氏曲线及奈奎斯特稳定判据判断闭环系统稳定的条件；当闭环系统不稳定时计算闭环系统在右半S平面的极点数。 解： * P=1，要稳定则奈氏曲线逆时针包围(－1，j0)点1圈， －1 －K 0， 即0 K 1时闭环系统稳定 。 * 包围左半平面奈奎斯特路径对应的奈奎斯特判据 Z = N + P，P 是开环左极点数，Z 是闭环左极点数，N 是极坐标图逆时针包围(－1，j0)点的圈数，若顺时针包围(－1，j0)点则 N为负。结论是Z = N + P = n （n 为系统的阶数）闭环系统稳定，Z n闭环系统不稳定。不稳定的极点数为 n－Z。 * 虚轴上有零点 例：开环传递函数 ， 用奈氏判据确定稳定的条件。 解：取奈氏路径如图