控制工程基础p1pt - 第五章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * 由图可见，对稳定的系统： G(j?ωg) 点在 (- 1 , j?0) 点的右侧，或| G(j?ωg) |1； G(j?ωc) 点的相位角φ(ωc) - 180° 　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　稳定系统的奈氏曲线 由图可见，对不稳定的系统： G(j?ωg) 点在(- 1 , j?0) 点的右侧，或| G(j?ωg) | 1； G(j?ωc) 点的相位角φ(ωc) - 180°； 　　　　　　　　　　不稳定系统的奈氏曲线 　　复平面上的单位圆，在伯德图中就是对数幅频图中的零分贝线； 在单位圆上的点的频率特性的幅值 复平面上的负实轴，在伯德图中就是对数相频图中的 -180°线。 　　 奈氏图中的单位圆外区域 　　对数判据： 　　若在对数幅频图中，对数幅频曲线位于零分贝线上方的区域里，对数相频曲线穿越 -180°线的次数 N，满足下式 正穿越 若在对数幅频图中，对数幅频曲线位于零分贝线上方的区域 　　里，对数相频曲线由下向上穿越 -180°线； 负穿越 若在对数幅频图中，对数幅频曲线位于零分贝线上方的区域 　　里，对数相频曲线由上向下穿越 -180°线； N = N+ – N- 对数判据注意事项 对于开环稳定系统，在ω从 0 变化到 +∞ 时，在幅值大于0 dB的区间，若相频曲线不穿越 -180o 线，则系统稳定。 当 L(ω) = 0 时正好发生相频曲线穿越 -180o线，系统临界稳定状态。 对于有积分环节的开环传递函数，应同样添补辅助线： 在相频特性曲线上，从除积分环节外的其他环节在ω=0时的相角和φ０开始连接到相频线的ω＝0＋ 处(相位差:λ×90o)。 具有延时环节的系统稳定性分析 开环传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 幅频特性不变，但相频特性发生变化，使相位滞后加大，有可能使系统 在低频段(ω较小时)出现小于 -180o 的相位，即发生负穿越，引起系统不稳 定。 §3. 控制系统的相对稳定性 　　由于在系统分析、计算、实验、制造及工作环境等存在误差或发生不可预 测的变化，因此为保证系统能稳定可靠地工作，应有一定的稳定储备。 　　稳定储备用相角裕量（储备）和幅值裕量（储备）来进行定量表示。 相角裕量γ 幅值裕量 Kg 影响系统稳定性的主要因素 相角裕量γ 　　在幅值穿越频率 ωc 上，使系统达到临界稳定所需要附加的相位角。 　　　 对于开环稳定的闭环系统， γ0°时，系统稳定； 一般 γ= 30o～60o 为宜， 过大，系统快速下降； 对于开环不稳定的闭环系统， 可能在γ 0°时系统才稳定。 N = PR － ZR 幅值裕量Kg 在相位穿越频率 (ωg) 上使系统达到临界稳定所需要的附加增益量。 以分贝表示时： 说明： 相位裕量和幅值裕量应同时进行考虑，其中一项达到要求，并不能 说明系统的稳定储备就满足了。 对于开环为最小相位系统的系统，应具有正相位裕量和正幅值裕量。 最小相位系统的幅值和相位有确定的对应关系，要求达到 γ= 30o ～ 60o Kg(dB) 6 dB 则在幅值穿越频率处的斜率应大于 -40dB/dec ，一般应为 -20dB/dec； 否则，幅值裕量达到了，相位裕量就无法达到。 例：已知一系统的开环传递函数为 试绘制该系统的伯德图并确定它的相角裕量γ和幅值裕量Kg。 解： 1. 绘制伯德图 由伯德图可见，该系统 相角裕量 γ = 40° 幅值裕量 Kg = 14 (dB) 影响系统稳定性的主要因素 ： 系统开环增益： 降低系统开环增益，可增加系统的幅值和相位储备，从而提高系统的相对稳定性。 积分环节： 积分环节越多，稳定性越差，一般开环系统中的积分环节不能超过2个。 系统无阻尼自然频率和阻尼比： 开环为最小相位系统的二阶系统不存在稳定性问题； 对于高阶系统，这两者匹配不合理会造成系统不稳定； 开环增益确定时，无阻尼自然频率越高、阻尼比越大，系统稳定性储备越大。 延时环节和非最小相位环节： 它们会降低稳定性储备，从而降低系统的稳定性能，因此应尽量避免延时环节和非最小相位环节的出现，或尽量减小延时