控i制工程基础ppt教案第二章-1.pptVIP

* 机械工程控制 4 积分环节 式中 T-积分环节时间常数特点： 输出量与输入量的积分成正比例，输出量为输入量对时间的累积，当输入消失，输出具有记忆功能。 * 机械工程控制 例4 液压缸，输入为流量Q，输出为活塞位移y，求其传递函数 解： * 机械工程控制 式中 ξ－阻尼比 -无阻尼固有频率,T - 振荡环节的时间常数 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 5 振荡环节 * 机械工程控制 例5电气系统，输入为ui，输出为uo，求其传递函数 解： * 机械工程控制 6 延时环节 式中 －延迟时间 特点： 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 注意：以上各环节是根据微分方程的形式划分的，一个典型环节并不代表一个实际的物理环节 （2）同一元件或系统输入输出不同时传递函数也不同 * 机械工程控制 1、求图示系统的传递函数,若为振荡环节求其阻尼比和固有频率。 2、求图示系统的传递函数（写出计算过程） 3、某线性系统在单位阶跃输入作用下,其输出为 求其传递函数 * 机械工程控制 end 21 * 2,3式联立先求出i1 21 * 其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压Ua(t)相反，即 21 * 21 * 由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。 21 * 在系统分析中F(S)通常是复普通量S的有理真分式 21 * 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 21 * 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，和是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则并令R(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]， 21 * 零点---瞬态响应波形的形状，极点----瞬态响应的收敛性，放大系数----稳态输出值 21 * 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。从数学的角度出发将复杂系统化分为有限的典型环节,如:比例环节…,分析和研究这些典型环节为复杂系统的研究提供了很大的方便. 21 * 输出电压与输入电压对时间的一次微分成正比,当ui为阶跃电压时,uo为尖脉冲电压, 由于此电路工作时稳定性不高,所以很少应用. 21 * 输出电压与输入电压对时间的一次微分成正比,当ui为阶跃电压时,uo为尖脉冲电压, 由于此电路工作时稳定性不高,所以很少应用. * 机械工程控制 例1 利用微分性质求函数f(t)=cos kt的拉氏变换.由于f(0)=1, f (0)=0, f (t)=-k2cos kt, 则L [-k2cos kt]=L [f (t)]=s2L [f(t)]-sf(0)-f (0).即 -k2L [cos kt]=s2L [cos kt]-s移项化简得 * 机械工程控制 例2 利用微分性质, 求函数f(t)=tm的拉氏变换, 其中m是正整数.由于f(0)=f (0)=...=f(m-1)(0)=0, 而f(m)(t)=m!所以L [m!]=L [f(m)(t)]=smL [f(t)]-sm-1f0)- sm-2f (0)-...-f(m-1)(0)即 L [m!]=smL [tm] * 机械工程控制 正弦函数 sinωt 余弦函数 cosωt * 机械工程控制 ⑵拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 延迟定理 终值定理 * 机械工程控制 初值定理 微分定理 … * 机械工程控制 积分性质 若L [f(t)]=F(s) * 机械工程控制 例2-4 已知: 求: F(s) * 机械工程控制 例2-4 已知: 求: F(s) * 机械工程控制 用拉氏变换求解微分方程: 例2-5 解:对上式两端取拉氏变换,利用微分定理得 * 机械工程控制 ⑶ 拉氏反变换 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 查表法 部分分式展开法 * 机械工程控制 数学工具－拉普拉斯反变换 部分分式展开法 F(s)化成下列因式分解形式： a. F(s)中具有不同的极点时，可展开为 * 机械工程控制 * 机械工程控制 例2-6 已知: 求: f(t) -1 2 * 机械工程控制 * 机械工程控制 b.F(s)含有多重极点时，可展开为 其余各极点的留数确定方法与上同。 * 机械工程控制 例2-6 已知: 求: f(t) 2 0 1 * 机械工程控制 用拉氏变换求解微分方程 （1）微分方程两端取拉氏变换，变微分方程为代数方程 （2）解变换方程，求出输出量的象函数 （3）拉氏反变换得微分方程的全解 *