控制工t程基础-绪论.pptVIP

* 第一讲 绪论 * 控制系统的频率法分析 概述--频率特性 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析系统的稳定性 用频率法分析系统的品质 * 第一讲 绪论 * 控制系统的校正与综合 概述 常用的串联校正方法和校正装置 基于频率法的串联校正 PID控制 * 第一讲 绪论 * 结 束 * * * 第一讲 绪论 * 开环和闭环控制系统比较（2） 开环系统容易建造，结构简单，成本低，工作稳定。一般来说，当系统控制量的变化规律能预先知道，并且不存在外部扰动（或有办法抑制）时，采用开环控制较好。特别是被控制量很难进行测量时更是如此。 如果系统的控制量和干扰量均无法事先预知时，或系统中元件参数不稳定时，采用闭环控制的优点就显得特别突出。 若要求实现复杂而准确度较高的控制任务，则可将开环控制与闭环控制结合起来一起作用，组成一个比较经济而又性能较好的复合控制系统。 * 第一讲 绪论 * 自动控制系统的基本类型 按给定变化规律分类 恒值控制系统（恒值调节系统） 随动系统 程序控制系统 线性系统和非线性系统 连续系统和离散系统 * 第一讲 绪论 * 恒值控制系统（恒值调节系统） 在这种系统中，系统的给定输入量是恒值，在扰动存在的情况下，要求输出量保持恒定。其分析设计的重点是要求系统具有良好的抗干扰性能。 直流电机速度闭环控制系统 电炉温度控制系统 * 第一讲 绪论 * 直流电动机速度闭环控制系统 * 第一讲 绪论 * 电炉温度控制系统 * 第一讲 绪论 * 随动系统 在反馈控制系统中，若给定输入信号是预先未知的随时间变化的函数，这种系统称为随动系统。 国防工业的火炮跟踪系统、雷达导引系统、机械加工设备的伺服机构、天文望远镜的跟踪系统。 在导弹发射和制导系统中，给定信号是目标机的方位和速度，这些信号是随时间变化的未知函数。 位置控制系统：控制目的是使输出轴的转角迅速准确地跟随输入轴的转角变化。 对随动系统来说，输入信号是随机的，要求输出能迅速而准确地复现输入信号的变化，其分析和设计的重点是研究系统的跟随性能。 * 第一讲 绪论 * 位置控制系统 * 第一讲 绪论 * 程序控制系统 当控制系统的输入信号是已知的时间函数时，称这类系统为程序控制系统。 程序控制系统和随动系统相似，只是输入信号的变化规律是预先确定的。 程序控制系统可以是开环系统，也可以是闭环系统。 应用实例：仿形铣床、数控机床、机械手控制系统。 数控机床控制系统 * 第一讲 绪论 * 数控机床控制系统 * 第一讲 绪论 * 线性系统 线性系统：组成系统的各个环节的输入输出特性都是线性的，系统的数学模型可以用线性微分方程描述。在线性微分方程中，只含输入量或输出量各阶导数的一次项。 线性定常系统：线性系统元件的参数是集中的且不随时间变化。 线性时变系统：系统元件的参数是随时间变化的，即系统微分方程的系数是时间的函数。例如：宇宙飞船随着燃料的消耗其质量不断变化；带钢卷筒由于卷径变化其转动惯量也不是恒定的。 * 第一讲 绪论 * 线性系统的重要特性 线性系统的两个重要特性：比例性和叠加性。 比例性：当系统的输入量增大K倍时，系统的输出量也相应增大K倍。 叠加性：当多个输入量作用于系统时，系统总响应等于各个输入量分别作用于系统的响应之和。 * 第一讲 绪论 * 非线性系统 非线性系统：系统中有一个以上的元件的特性是非线性的系统。非线性系统的数学模型要用非线性微分方程描述。 非线性微分方程：某些项的系数与变量有关，即方程中含有变量及其导数的高次项或乘积项。 * 第一讲 绪论 * 连续系统和离散系统 连续系统：系统的各个环节的输入信号和输出信号都是连续时间的函数。 离散系统：系统中有一处或数处的信号是以脉冲序列或数字编码形式出现的。离散系统包括采样控制系统和数字控制系统。 采样控制系统：系统中的连续信号被采样成脉冲序列。 数字控制系统：系统中的连续信号被采样后量化成数字信号。 * 第一讲 绪论 * 数字控制系统实例 数控机床控制系统示意图 * 第一讲 绪论 * 对自动控制系统的基本要求 对自动控制系统的基本要求 稳定性 稳态精度 动态品质 鲁棒性（稳健性） 自动控制理论主要研究的问题 分析 综合 * 第一讲 绪论 * 稳定性 稳定性是指系统处于平衡状态下，受到扰动作用后，系统恢复原有平衡状态的能力。 稳定是系统正常工作的前提。为了使系统在环境或参数变化时还能保持稳定，在设计时还要留有一定的稳定裕量。 * 第一讲 绪论 * 稳态精度 稳态是指稳定的系统在过渡过程（暂态）结束后所处的状态。 稳态精度常以稳态误差来衡量。稳态误差是指稳态时系统期望输出量和实际输出量之差。 系统设计时希望稳态误差要小。 在恒值调速系统中，希望因负载扰动