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控制工程基础 课程总复习 二、本章重点掌握 1、二阶欠阻尼系统阶跃响应的计算； 2、二阶系统性能指标的计算； 3、稳态误差和稳态响应的计算 4、稳定性分析 第三章 控制系统的时域分析方法 1、典型输入信号 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 2、一阶系统的时域响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位速度响应 一阶系统的单位脉冲响应 线性定常系统时间响应的性质 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 T 2T 3T 4T 5T 98.2% 95% 99.3% 86.5% B 0 t 1 63.2% A 0.632 一阶系统的单位阶跃响应曲线 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 3二阶系统的阶跃响应 系统传递函数为 其结构图如图 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 阻尼比不同时，二阶系统的瞬态响应有很大差别， 当ζ=0时，系统等幅振荡，不能正常工作， 在ζ≥1时，系统瞬态响应为非周期过渡，响应速度 又太慢。 在欠阻尼0ζ1中，对应ζ=0.4～0.8时，响应过程，不仅过渡过程时间较短，而且振荡也不严重。因此，一般选择二阶系统工作在ζ=0.4～0.8的欠阻尼工作状态。 3、二阶系统的阶跃响应 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 4、二阶系统的瞬态响应性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标， 是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进 行定义。 常见的性能指标 有：上升时间tr、峰值时间tp、 调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N。 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 4、二阶系统的瞬态响应性能指标 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 5、稳态误差的计算 掌握系统稳态误差的计算方法和减小稳态误差的措施 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 - 方法一:根据定义求 单位反馈系统: 非单位反馈系统: 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 方法二: 根据稳态误差系数求 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 6、系统稳定判据 （1）稳定的概念 （2）稳定的条件 不论系统的特征根是否相同，系统稳定的充分必要条件是系统的全部特征根都必须具有负实部；反之，如果系统的特征根中只要有一个或多个根具有正实部，则系统不稳定。 另外，系统的特征根就是系统闭环传递函数的极点，所以系统稳定的充分必要条件也可以为：如果系统闭环传递函数的全部极点均位于[s]平面的左半平面，则系统稳定；反之如果系统有一个或多个极点位于[s]平面的右半平面，则系统不稳定。 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 （3）劳斯（Routh）稳定判据 优点：无需求解特征根，直接通过特征方程的系数 判别系统的稳定性。 系统稳定的必要条件： ai(i = 0, 1, 2, …, n)均大于零 系统的特征方程为： 系统稳定的充分条件： 劳斯阵列表中第一列的各数均大于零。 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 控制工程基础 课程总复习 第四章 控制系统的频域分析方法 一、要求掌握基本知识 1、频率响应的概念 2、频率特性的概念 3、频率特性的求取方法 4、频率特性的极标图表示及绘制方法 第四章 控制系统的频域分析方法 控制工程基础 课程总复习 5、频率特性的对数坐标图表示及绘制方法 6、最小相位与非最小相位系统的概念 二、本章重点掌握 1、利用频率特性求系统的稳态响应 2、控制系统频率特性极标图绘制 3、控制系统频率特性对数坐标图绘制 第四章 控制系统的频域分析方法 复习课 控制工程基础 选择20分 填空20分 分析计算60分 考试题型： 方框图化简 时域分析 性能指标计算 稳态误差计算 判断系统稳定性 频率特性 (考试时带上计算器) 控制工程基础 课程总复习 绪论 数学模型 时域分析 频域分析 稳定性分析 系统设计与校正 奈奎斯特图 动态响应分析 伯德图表示 稳态响应分析 劳斯判据 奈奎斯特判据 基本组成、分类、评价 微分方程模型、传递函数模型、动态结构图模型。 基本述语 建模 分析 综合 根据指标设计 指标验证 串联、顺馈、反馈校正 课程体系统结构 控制工程基础 课程总复习 第一章 控制系统的基本概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析方法 第四章 控制系统的频域分析方法 控