控制p工程基础3章.pptVIP

(3) 最大超调量Mp： Notes: 　(1) Mp是 ξ 的函数(等 ξ 线)与ωn无关，Mp大小直接说明阻尼特性。 (2) 当ξ =0.4~0.8时, Mp=2.5%~1.5%;一般取 ξ =0.707为最佳阻尼 。 (4) 调整时间ts： Notes: (1) 若取Δ=0.02，解得 一般取 ξ =0.707为最佳阻尼比。 (2) 当0ξ 0.7，Δ=0.02，ts≈4/ξ ωn Δ=0.05，ts ≈3/ξ ωn (3) 当Δ=0.02，ξ =0.76时，ts最小； 当Δ=0.05，ξ =0.68时，ts最小。 若取Δ=0.05，解得 由定义知 (5) 振荡次数N Notes: (2) ξ↑→ N ↓； N 的大小反映了系统的阻尼特性。 (1) 当0ξ 0.7，取Δ=0.02，得 ts≈ 4/ξωn 取Δ=0.05，得 ts ≈ 3/ξωn －－在 0≤ t ≤ ts时间内，xo(t) 穿越其稳态值次数的一半。 系统振荡次数为 系统振荡周期为 总结： Notes: (1) 二阶系统的特性参数有两个： ωn和ξ。要使二阶系统有满意的动态性能 指标，需要选择合适的 ωn和ξ。 (2) ωn↑ → 响应速度↑ 即tr tp ts ↓ ξ ↑ → 振荡特性↓ 即Mp N↓但是tr tp ↑ 响应速度与振荡强度相互矛盾，应折中选取ωn和ξ。 通常先根据MP确定ξ，继而确定其它参数。 (3) 以上性能指标主要反映系统对输入的响应快速性和准确性。 (4) 以上结论与传递函数的分子项是否为ωn2 (还是其它常数)无关。 (只是 xo(∞)是否为1，才与分子项是否为ωn2有关) 四、例题 例1 已知图示系统中ξ =0.6， ωn=5s-1，求单位阶跃信号作用下的系统性能指标。 Xi(s) Xo(s) - 解：首先求系统传递函数 是标准形式，可直接套用公式 例2： 已知机械系统如图，在质量块上施加8.9N的阶跃力作用，测得其时间响应如图。求系统参数m，c，k fi c xo m k t xo(t) 0 0.03 0.0029 1 2 3 4 解：首先求系统传递函数。 将传递函数化成标准形式 例2： t xo(t) 0 0.03 0.0029 1 2 3 4 由响应曲线可知： 联立三式求出m、c、k。 例3： Xi(s) Xo(s) - 已知系统框图，当系统输入阶跃函数时， 1）分析系统能否正常工作？ 2）要求ξ =0.707 ，系统结构应如何调整？ 解：求系统传递函数 t xo(t) 0 当ξ =0时，系统处于无阻尼状态，响应曲线易发散，系统不能稳定工作，应增大 ξ 。 输入为单位阶跃信号时 与标准形式比较，得 例3： Xi(s) Xo(s) - - Ks + 图(a) Xi(s) - Xo(s) 1+Ks 图(b) 2）原系统中，始终 ξ =0 ，为使 加入微分环节，如图a 、或图b 补充定理：拉式变换的部分展开定理 设象函数分解成因式形式 (1) A(s)=0中只有单极点，则 即Ci是F(s)在极点s=si上的留数 补充定理：拉式变换的部分展开定理 (2) A(s)=0中含有m个重极点s1 ，则 对于单极点部分，按(1)公式求取； 重极点部分，按下式计算。 §3-5 高阶系统响应分析 1 xo t 0 一阶系统阶跃响应： 定义：系统的微分方程次数大于2阶 的系统，称为高阶系统。 二阶系统阶跃响应： t 0 1 ξ =1 ξ 1 0ξ 1 ξ =0 xo 一、高阶系统的响应分析 其中： -1/τi 为B(s)=0的根，即G(s)的零点； -1/Tj 为A(s)=0的根，即G(s)的极点； K=b0/ a0，系统总增益(放大倍数)。 讨论：(1) 设所有极点是不相同的实数 其中Aj是Xo(s)在极点 s=-1/Tj上的留数的Tj倍。 讨论：(2) 设所有q个实极点和2r个共轭复数极点 其中：q + 2r = n； 一个实极点对应一个一阶惯性环节； 一对共轭极点对应一个二阶振荡环节。 结论：高阶系统单位阶跃响应为比例环节、一阶惯性环节和二阶振荡环节的叠加。 二、主导极点： jω s2 s1 s6 s5 s3 s4 z1 σ - ξωn -5ξωn t xo(t) 0 1 s1,2 s4 s5,6 　　若闭环极点中距虚轴最近的