控制v工程基础 第5章 控制系统的稳定性分析.pptVIP

例：下图所示为机床（如镗床，铣床）的长悬臂梁式主轴的工作情况，由于主轴刚性低，常易产生振动，下面分析其动态特性。 1．机床主轴系统的传递函数 将主轴简化为集中质量m作用于主轴端部，令 P（t）——切削力； y（t）——主轴前端刀具处因切削力产生的变形量； c——主轴系统的当量粘性系数； —主轴系统的当量刚度。 主轴端部的运动微分方程为 其传递函数为 12．切削过程的传递函数 若工件名义进给量为 ，由于主轴的变形，实际进给量为u（t），于是 U（s）=Uo（s）-Y（s） 若主轴转速为n，刀具为单齿，则刀具每转一周需要时间 。 刀具在每转动一周中切削的实际厚度为[u（t）-u（t-τ）] 。 令kc为切削阻力系数（它表示切削力与切削厚度之比），则 其闭环系统的特征方程为 则 ，即 令 这样一来就将乃氏判据中开环频率特性的极坐标是否包围（-1，j0）点的问题归结为Gm（jω）的极坐标轨迹是否包围Gc(jω）的极坐标轨迹的问题。 下面分别作出Gm（jω）和Gc(jω）的极坐标轨迹。 1．若Gm（jω）不包围Gc(jω），即Gm（jω）与Gc(jω）不相交，如曲线①，则系统绝对稳定，因此系统绝对稳定的条件是Gm（jω）中的最小负实部的绝对值 。 无论提高主轴的刚度km，还是减少kc(切削阻力系数），都可提高稳定性，但对提高稳定性最有利的是增加阻尼。 2．若Gm（jω）包围Gc(jω）一部分，即Gm（jω）与Gc(jω）相交，如曲线③，则系统可能不稳定，但在一定条件下也可稳定。 如果在工作频率ω下，保证τω避开的 范围，也就是适当选择τ系统仍可稳定。所以，在此条件下系统稳定的条件为：选择适当的主轴转速n(在单刀铣刀时，τ＝1/n)，使Gm（jω）不包围τω点。 由伯德图判稳定性 如果0型系统在开环状态下特征方程有P个根在右半平面内，并设开环静态放大倍数大于零，在所有L（ω）≥0频率范围内，相频特性曲线φ（ω）在（ - π）线上正负穿越之差为p/2次，则闭环系统稳定。 当乃氏图从大于-π的第三象限越过负实轴到第二象限时，叫负穿越，而当乃奎斯特图随ω增加逆时针从第二象限穿过负实轴向第三象限去的时候，称之为正穿越。而ω=0时，φ（0）为-π，乃氏图向第三象限去的时候，称之为半次正穿越，而向第二象限去的时候，叫半次负穿越。 图5-36（a），已知p＝0，即开环无右特征根，在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为0，可见系统闭环后是稳定的。 图5-36（b），已知开环传递函数中有一个右半平面极点，即P=1，在L（ω）＞0的频率范围内，只有半次正穿越，可见系统是稳定的。 图5-36（c），已知P＝2，而在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为1-2=-1≠2／2，系统闭环后是不稳定的。 图5一36（d），已知p＝2，而在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为2-1＝1=2／2，故系统闭环后是稳定的。 ???????????? 采用劳斯判据看系统相对稳定性 如果系统闭环特征根均在s左半平面，且和虚轴有一段距离，则系统有一定的稳定裕量。如下图，向左平移虚轴σ，令z=s-(-σ), 即将s=z-σ代入系统特征式,得到z的方程式，类似采用劳斯判据，即可求出距离虚轴σ以右是否有根。 例： 令z=s-(-1),即s=z-1, 代入系统特征式,得 即 z的多项式各项系数无相反符号，且劳斯判据第一列未变号，可见，系统特征式在s=-1以右没有根。 李雅普诺夫稳定性方法 对于现代控制理论涉及的更广泛类型的系统，通常采用李雅普诺夫稳定性判据。 李雅普诺夫(Ляпунов,А.М.) 1857~1918 俄国数学家 李雅普诺夫第一方法又称间接法，它是通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性。李雅普诺夫第二方法又称直接法，它不通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性，而是借助李雅普诺夫函数对稳定性作出判断，是从广义能量的观点进行稳定性分析的。例如有阻尼的振动系统能量连续减小（总能量对时间的导数是负定的），系统会逐渐停止在平衡状态，系统是稳定的。李雅普诺夫第二方法的难点在于寻找李雅普诺夫函数。现在已有一些典型系统寻找李雅普诺夫函数的方法，但迄今