第5章控制系统的频域2汇总.ppt

例： 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -90 0 90 180 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) -40 -30 -20 -10 0 10 Magnitude (dB) [-40] [-20] G2 G3 G1 例 Re[G] Im[G] 10 1 20 -90 在具有相同幅频特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。 任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 最小相位系统，幅值特性和相角特性之间具有唯一的对应关系；而对于非最小相位系统不成立，因为不同的非最小相位系统具有相同的幅频特性。 结论： 仅由幅频特性曲线不能确定非最小相位系统的传递函数，但可以确定最小相位系统的传递函数 另一种定义方式(不常用） 最小相位系统： 非最小相位系统： 有一个或多个零点或极点位于复平面的右半平面 所有开环零极点都位于复平面的左半平面 或系统具有延迟环节 包含了开环不稳定系统，但不能保证最小相位系统具有最小相角范围的含义！ w L(w) [dB] 52 0.002 0.02 0.2 1.0 wc 0 [-20] [-20] [-40] [-40] [-60] 已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线渐进线 求系统的开环传递函数及截止频率wc 课本P180确定最小相位系统传函步骤 1932年，奈奎斯特（Nyquist）提出了频域稳定判据－－奈奎斯特稳定判据。 奈氏判据的本质： 由开环系统频率特性判别闭环系统的稳定性 （1）闭环系统特征式 奈奎斯特稳定判据将开环频率响应 与 （2）右半s平面内的零点数和极点数 联系起来 5-4 奈奎斯特稳定判据 一、奈奎斯特稳定判据的数学基础 1、幅角原理 可以证明，对于 s 平面上给定的一条不通过任何奇点的连续封闭曲线，在 F(s) 平面上必存在一条封闭象曲线与之对应。 F(s) 平面上的原点被封闭象曲线包围的次数和方向，在下面的讨论中具有特别重要的意义。我们将包围的次数和方向与系统的稳定性联系起来。 复变函数 0 0 如果S平面封闭曲线只包围一个零点，F(s) 轨迹将顺时针包围原点一次 如果S平面封闭曲线既不包围零点又不包围极点， F(s) 轨迹将不包围原点 幅角原理P156： 设s平面闭合曲线G包围F(s)的Z个零点 和P个极点，则s沿G 顺时针运动一周时,在F(s) 平面 上， F(s)的闭合曲线GF 逆时针包围原点的圈数为 R = P – Z R 0 : 逆时针包围F(s)平面坐标原点的圈数 R 0 : 顺时针包围F(s)平面坐标原点的圈数 R = 0 : 不包围F(s)平面坐标原点 G包围零点个数 G包围极点个数 GF包围原点圈数 2、复变函数F(s)的选择 我们的目的是为了研究系统的稳定性，希望通过F(s)建 立系统的闭环极点与开环极点的关系，进而判断系统的 稳定性。 两者的极点相同 F(s)的极点----系统的开环极点 F(s)的零点----系统的闭环极点 开环传递函数 如果在s平面选择闭合曲线Γ包围整个右半平面 由幅角原理： R = P – Z F(s) 的零点个数 （在s右半平面的） F(s) 的极点个数 （在s右半平面的） ΓF包围原点圈数 系统的开环极点 （在s右半平面的） 系统的闭环极点 （在s右半平面的） F(s)曲线对[F(s)]平面坐标原点的包围圈数 H(s)G(s)曲线对[H(s)G(s)]平面(-1,j0)点的包围圈数。 关键：1.闭合曲线Γ如何选取？ 2. 对应的H(s)G(s)曲线？ 关系到系统稳定性 3、s平面闭合曲线G 的选取 选取闭合曲线G 包围整个右半s平面。 Nyquist围线 （1） G(s)H(s)无虚轴极点 平面 s s w j ￥ 0 Re Im 平面 GH + 1 ) ( ) ( 1 w w j H j G + 1 0 Re Im 0 ) ( ) ( 1 w w j H j G + ) ( ) ( w w j H j G 1 - 平面 GH 半径无穷大，角度为 的圆弧 （2） G(s)H(s)有虚轴极点 半径无穷大，角度为 的圆弧 二、奈奎斯特稳定判据 负反馈系统稳定的充分必要条件是：系统开环传递函数G(s)H(s)对应的闭合曲线ΓGH逆时针绕(-1,j0)点的圈数R与G(s)H(s)在