第5章现代控制汇总.pptVIP

5.1 引言 5.1.1 问题的提出 5.1.2 性能指标的类型 5.1.3 研究综合问题的主要内容 5.1.4 工程实现中的一些理论问题 系统性能取决于---特征根（系统结构和参数） 性能指标 期望极点位置 好方法可推广？？？ 根轨迹方程 含混不清的争论 状态反馈最好！ 状态反馈能随意改变系统固有频率，有效性取决于获取状态的能力 确定状态 观测器 引出两个问题 提供状态反馈 怎样求取反馈增益K 定理5-3 系统的状态观测器存在的充分必要条件是：系统能观测，或者系统虽然不能观测，但是其不能观测的子系统的特征值具有负实部。 （证明请参见教材167页） 定理5-4 线性定常系统 的观测器 （30） 可任意配置极点的充分必要条件是系统能观测并且能控。 例5-6 系统方程为 要求设计系统的状态观测器，其特征值为－3、－4、－5。 解 首先判断系统的能观测性 系统能观测，可设计观测器。 设： 其中 ， 待定 希望特征值对应的特征多项式 而状态观测器的特征多项式 同次幂系数分别相等，可以得出 几点说明： 1） 希望的特征值一定要具有负实部，且要比原系统的特征值更负。这样重构的状态才可以尽快地趋近原系统状态。 2）状态观测器的特征值与原系统的特征值相比，又不能太负，否则，抗干扰能力降低。 3）选择观测器特征值时，应该考虑到不至于因为参数变化而会有较大的变化，从而可能使系统不稳定。 5.7 降阶观测器 1. 降阶观测器的维数 定理 5-5 若系统能观测，且rankC = m，则系统的状态观测器的最小维数是(n-m)。 （证明略） 因为有m 维可以通过观测 y 得到，因此有(n-m)维需要观测。 对系统方程 采用变换矩阵 进行线性变换， （31） 得到如下形式的系统方程 可见 可以通过 观测到，需要对 维的 进行估计。 因此，降阶观测器的维数为(n-m) 2. 降阶观测器存在的条件及其构成 将（31）式改写成 （32） （33） （34） 令 于是有(n-m) 阶的子系统： （35） 以下构造这个子系统的状态观测器 （36） 因为子系统能观测，所以，通过选择 的参数，可以配置 的特征值。 为了在观测器中不出现微分项，引入以下变换， （37） 即 （37）式代入（36），得 由于 故 （38） 因此， 是 的估计。 （39） 状态图中 5.8 带有状态观测器的状态反馈系统 SISO线性定常系统 （40） 全阶状态观测器 （41） 状态反馈 （42） 还有 写成矩阵形式 （43） 作线性变换 （44） 其中 为误差估计 对（43）式进行线性变换，得到如下方程 （45） （46） 由上式可见， 的特征值与 的特征值可以分别配置，互不影响。 这种 的特征值和 特征值可以分别配置，互不影响的方法，称为分离定理。需要注意： 的特征值应该比 的特征值更负，一般为四倍左右，才能够保证 尽快跟上 ，正常地实现状态反馈。 这时传递函数为 5.9 渐近跟踪与干扰抑制问题 5.9.1 渐近跟踪问题 右图所示反馈控制系统 一般很难做到在所有时间上都有 ， 但 ， 就有可能做到，即： 稳态时，实现了 跟踪 ，称为渐近跟踪。 在经典控制理论中，已经讨论过典型输入信号时的情况。 但是，对于 不是典型输入信号，则 跟踪 的条件是什么？ 输入和误差信号的拉氏变换式分别为 显然，输入信号的分母 中那些实部为负的根，当 时对稳态误差无影响；只有那些位于 右半闭平面（包括虚轴的右半平面）的根，对稳态误差有影响。 当 的全部极点位于 左半开平面时，要使 必须有 1） 的所有根实部均为负。 2） 在 右半闭平面的零点也是 的零点。 上面两个条件成立时，就实现了渐近跟踪，即 有 。其中，