机j械工程控制基础 第五章 系统的稳定性.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * -1/2次穿越 +1/2次穿越 奈氏判据的穿越法:当ω由0变化到∞时，Nyquist轨迹在(-1, j0)点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m为系统开环右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 开环不稳定 闭环稳定 开环稳定 闭环稳定 Back 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小 )； 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线(相角滞后增大)。 5.4.2.2 Bode图穿越 Back 若系统开环传递函数有m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)(含辅助线)与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 5.4.3 Bode判据 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之差-1 ?闭环不稳定。 例1 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之差+1 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0 正负穿越数之和0 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0,L(?)0范围内?(?)和 -?线不相交即正负穿越数之和为0 ?闭环稳定。 Back 特别地，当P=0（开环稳定系统）时，奈氏判据可简述如下： 开环稳定系统的Bode判据 Back 5.5 系统的相对稳定性 5.5.1 相对稳定性和稳定裕量 特征方程最近虚轴的根和虚轴的距离? 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界的远近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动态设计的重要依据之一。 注意：虚轴是系统的临界稳定边界 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 GH平面 相位裕度 ? :在幅值穿越频率?c上系统达到稳定边界所需要的附加相位滞后量 5.5.2 系统的稳定性裕量 Back 幅值裕度Kg :在相位穿越频率 ?g上,频率特性幅值|G(j?)H(j?)|的倒数（也称为增益裕度）。 稳定系统的稳定裕量 不稳定系统的“稳定裕量” G(j?)H (j?)轨迹: (1)包围(-1,j0)点； (2)先穿过负实轴,后穿过单位圆 一般地，开环稳定系统欲使其闭环稳定只需满足以下条件之一： 系统稳定或不稳定的程度，可通过稳定裕度进行衡量： 系统响应速度 增益裕量 相位裕量 闭环系统稳定性 增益裕量 相位裕量 伺服机构： 10-20分贝 40度以上 过程控制： 3-10分贝 20度以上 在控制工程实践中, 为使开环稳定的系统的闭环有满意的稳定性储备,一般希望: [例1]单位反馈控制系统开环传递函数 [例1]教材 Back 本章作业 第一次: 5.5, 5.7 第二次: 5.9(1)、(2)、(3) 第三次：5.10, 5.13 * * * * * * * * * * 开环频率特性 的Nyquist图的性质 思路 闭环系统稳定 的充 要 条 件： 的根全部具有负实部 的Nyquist曲线 分析法 实验法 Nyquist判据—几何法 数学基础：复变函数的 幅角原理 闭环系统的稳定性 5.3.1 系统各特征多项式间的关系 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 设新变量F(s) 闭环特征多项式 建立了系统的闭环特征多项式、开环特征多项式和开环传递函数G(s)H(s)之间的关系 开环特征多项式 Back 若在[s]平面上任意选定一封闭曲线 (不经过奇点)，则在[F(s)]平面上必有一对应的封闭的映射曲线 . 5.3.2 幅角原理 设F(s)为一复变函数 设F(s)在[s]平面上(除有限个奇点外)为单值的连续正则函数,则F(s)可看成[s]平面的解析点s映射到[F(s)]的点F(s) ？如右图所示，当有一零点 包围于 内，当s沿 顺时针方向移动一周 时，向量 的相 角变化 弧度，而其他各向量的相位角变化为零,即F(s)在[F(s)]平面上沿 绕原点顺时针转了一周. 同理，若有一极点包围于 内, 则F(s)沿 绕原点逆时针转一周. 幅角原理：当解析点s按顺时针方向沿 变化一周时,向量F(s)按顺时针方向围绕原点旋转N=Z-P周. ∠ ∠ ∠