chap_8采样控制系统的分析与设计.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 本章小结 采样系统是系统中一处或几处信号是采样信号的系统； 采样系统要用差分方程或脉冲传递函数去研究； Z变换只能反映采样时刻的信息，因此要是采样信号能够真实地反映连续信号信息，采样过程要满足采样定理； 采样系统稳定的充分必要条件是闭环特征根位于单位圆内； 可以通过双线性变换和劳斯判据判断采样系统的稳定性； 采样系统的动态性能和稳态性能； 最少拍采样系统的校正. * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 将T=1s代入上式，得 进行w变换可求得w域系统的特征方程为 根据代数判据，闭环系统稳定条件为 所以稳定时K的取值为 同理可得T=1s时 稳定时K的取值为 稳定时K的取值为 同理可得,T=0.5s时 开环增益K和采样周期T对采样系统稳定性有如下影响： (1)采样周期T一定时，增加开环增益K会使采样系统稳定性变差，甚至使系统不稳定。 (2)开环增益K一定时, 采样周期T越长，丢失的信息越多，对采样系统稳定性及动态性能均不利，甚至使系统不稳定。 2、闭环脉冲传递函数零、极点分布与暂态响应的一般关系 1）系统的单位阶跃响应 设闭环采样系统的脉冲传递函数为 式中M(Z)、D(Z)——闭环脉冲传递函数分子多项式和分母多项式 设?i——闭环极点 zj——闭环零点 当输入为单位阶跃信号时 系统输出信号的z变换为 将上式展成部分分式可得 式中： 对上式进行z反变换，得采样系统输出采样信号为 上式右边第一项为系统的稳态响应分量，第二项为暂态响应分量。 显然,随极点在平面位置的不同，它所对应的暂态 分量也不同。 实数极点：若实数极点分布在单位圆内，其对应的分量呈衰减变化。正实数极点对应的单调衰减，负实数极点对应的振荡衰减； 共轭极点： 有一对共轭复数极点?i与?i，即 当|?i|＞1时,yi(k)为发散振荡函数；当|?i|＜1时，yi(k)为衰减振荡函数,振荡角频率为 ?i为共轭复数系数Ai的幅角。 暂态响应与极点位置关系 1)当闭环脉冲传递函数的极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内时,其对应的暂态分量是衰减的。 2)要使控制系统具有比较满意的暂态响应,其闭环极点应尽量避免分布在Z平面单位圆内的左半部,最好分布在单位圆内的右半部。 3)极点尽量靠近坐标原点,相应的暂态分量衰减速度较快。 4)离单位圆周最近且附近无闭环零点的共轭复数极点为主导极点。 3、采样系统的稳态误差 与连续系统类似地求稳态误差有两种方法： 1)应用z变换终值定理计算稳态误差的终值； 2)应用误差脉冲传递函数计算静态误差系数,进而得到稳态误差。 误差脉冲传递函数为 闭环采样控制系统 由z变换终值定理得稳态误差为 与连续系统类似,开环脉冲传递函数的一般形式为 ?=0称为0型系统；?=1称为I型系统；……?=n 称为n型系统。 定义为静态位置误差系数 对于0型系统 为一常量，稳态误差为 对于Ⅰ型及以上系统 1）单位阶跃输入： 定义静态速度误差系数 对于0型系统 ，稳态误差为 对于Ⅰ型 为常值 , 也为常值 对于Ⅱ型及以上系统 2）单位斜坡输入： 定义静态加速度误差系数 对于0型和Ⅰ型系统 ，稳态误差为 对于Ⅱ型 为常值, 也为常值 3）单位加速度输入： 采样系统误差除了与系统的结构、参数和输入信号有关外，还与采样周期有关，缩小采样周期可以减小稳态误差。 系统型别 位置误差 速度误差 加速度误差 0型 1型 0 2型 0 0 例 采样系统结构图如图所示，设T=0.2s，输入信号为 求系统的稳态误差。 解： 系统的开环脉冲传递函数为 解： 系统的开环脉冲传递函数为 T=0.2s时 系统特征方程为 所以系统稳定 所以采样时刻的稳态误差为 关于采样时刻之间的波纹引起的误差 由于采样，系统中增加了高频分量，造成了采样间隔的纹波如图所示。它们同样影响到采样点的稳态误差，所以在用上述方法求误差时，严格说还应将它们也考虑进去。分析纹波须应用修正z变换法。 采样时刻间的纹波 8-6 最少拍采样系统的校正 在采样系统中通常将一个采样周期称之为一拍，若在典型输入信号作用下，经过最少采样周期，系统的采样误差信号减小为零实现完全跟踪，则称之为最少拍系统。 具有数字控制器的采样控制系统 闭环脉冲传递函数 误