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控制電子學期末報告 班級:系統三甲 姓名: 詹鈞焱鄭程祐 目錄 一、 前言 3 二、 馬達簡介 4 三、 直流與步進馬達之簡介 5 1. 直流馬達 5 2. 步進馬達 5 四、 直流與步進馬達之工作原理 7 1. 直流馬達之工作原理 7 2. 步流馬達之工作原理 9 五、 結論 11 1. 直流馬達 11 2. 步進馬達 11 參考文獻 13  前言 馬達在於工廠的腳色地位越來越重要，結構的微分更是甚多，它在於控制的有動力以及精準的控制方向，馬達的種類由結構上與控制方法上可分成直流馬達、交流馬達、伺服馬達以及步進馬達。其中若以動力輸出的觀點而言，直流馬達、交流馬達有較佳的動力輸出；但若以控制精度的方向來看，則伺服馬達及步進馬達應該是較佳的選擇，我們挑動力輸出功能較好的直流馬達和控制精準度的步進馬達來做這一次的報告。  馬達簡介 馬達又稱為電動機或電動馬達，被廣泛運用於各種電器用品間，並可再使用機械能產生動能，用來驅動其他裝置的電氣設備，能將電能轉換為機械能，以驅動機械作旋轉運動、振動或直線運動，作直線運動的馬達稱為線型馬達，適用於半導體工業、自動化工業、工具機、產業機器及儀器工業等，而作旋轉運動的馬達，其應用則遍及各種行業、辦公室、家庭等，電動機種類非常繁多，但可大致分為交流馬達及直流馬達還有步進馬達。  直流與步進馬達之簡介 直流馬達 直流馬達是最早發明能將電力轉換為機械功率的電動機，它可追溯到Michael Faraday所發明的碟型馬達。法拉第的原始設計其後經過不斷的改良，到了1880年代已成為主要的電能機械能轉換裝置，但之後由於交流電的使用日趨普及，而發明了感應馬達與同步馬達，直流馬達的重要性亦隨之降低。直到約1960年，由於SCR的發明、磁鐵材料、碳刷、絕緣材料的改良，以及變速控制的需求日益增加，再加上工業自動化的發展，直流馬達驅動系統再次得到了發展的契機，到了1980年直流伺服驅動系統成為自動化工業與精密 加工的關鍵技術。 雖然交流伺服馬達應用於精密的定位控制已是未來的發展趨勢，但直流馬達有良好的線性特性，具有簡單易於控制的優點，仍是目前最常應用於變速控制的馬達，同時瞭解直流馬達的特性與控制也是進入交流伺服控制的必途徑。 步進馬達 步進馬達從開發完成被利用之至今大約有十年的歷史，荷蘭的夫洛曼所提出的利用電磁鐵吸引力產生旋轉的活塞動作，是目前步進馬達的原形，隨著電子科技的進步，馬達勵磁相的切換為利用機械式結合作接點切換，此一應用，例如:旋轉式電磁圈。接著出現以永久磁鐵方式而組成的步進馬達，但是其步進馬達角度很大，精確度因而較差，約在1950年，Sigama公司開發了步進角度較小的步進馬達，並且開始應用於數位控制用機器，以後逐漸改良成為現在的形態，近幾年來，步進馬達逐漸應用於利用電腦自動化的領域，對於馬達而言，除了要求速度控制與位置決定控制外，並且要求具有間歇動作，同時也要求小形、高分解能、高精準度。  直流與步進馬達之工作原理 直流馬達之工作原理 直流馬達的基本工作原理說明可由圖1來說明，圖 1(a)是直流馬達的剖面圖包含定子磁鐵、轉子線圈、換向器與碳刷，圖 1(b)是氣隙磁通(air-gap flux)密度在定子的圓週空間分佈圖，圖 1(c)則是碳刷間之電壓。經由換向器與滑環，在轉子線圈的電樞電流所形成的磁場能一直與定子所形成的磁場保持垂直，因此在定子磁場維持固定的情況下，馬達產生的扭矩正比於電樞電流，其關係如圖 2所示。直流馬達之所以易於控制，也就是因為電樞電流與扭矩間有此一線性關係，而馬達控制的關鍵正在於如何有效率且線性的控制其產生之扭矩。 圖 3(a)為一外激式直流馬達的等效電路模型，圖 3(b)為其方塊圖。 圖 1 直流馬達剖面圖 圖 2馬達產生的扭矩正比於電樞電流 圖 3 外激式直流馬達的等效電路模型 步流馬達之工作原理 步進馬達的種類依照結構來分可以分成三種：永久磁鐵PM式、可變磁阻VR式、以及複合式。 PM式步進馬達的轉子是以永久磁鐵製成，其特性為線圈無激磁時，由於轉子本身具磁性故仍能產生保持轉矩。PM式步進馬達的步進角依照轉子材質不同而有所改變。如圖 4VR式步進馬達的轉子是以高導磁材料加工製成，由於是利用定子線圈產生吸引力使轉子轉動，因此當線圈未激磁時無法保持轉矩，此外，由於轉子可以經由設計提 高效率，故VR式步進馬達可以提供較大之轉矩，通常運用於需要較大轉矩與精確定位之工具機上，VR式的步進角一般均為15°。如圖 5複合式步進馬達在結構上，是在轉子外圍設置許多齒輪狀之突出電極，同時在其軸向亦裝置永久磁鐵，可視為PM式與VR式之合體，故稱之為複合式步進馬達，複合式步進馬達具備了PM式與VR式兩