第五章 ——第五次课自动控制理论.ppt

5.1 频率特性 5.2 对数坐标图 5.3 极坐标图 5.4 用频率法辨识线性定常系统的数学模型 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.6 相对稳定性分析 5.7 频域性能指标与时域性能指标之间的关系 5.1 频率特性 5.2 对数坐标图 5.3 极坐标图 5.4 用频率法辨识线性定常系统的数学模型 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.6 相对稳定性分析 5.7 频域性能指标与时域性能指标之间的关系 * * * * 第五章 频率响应法 5.6 相对稳定性分析 为了使控制系统尽可能地工作，不但要求它能稳定，而且还希望有足够的稳定裕量即具有一定的相对稳定性。相对稳定性也称为稳定裕度。 对于开环稳定的系统，度量其闭环系统的相对稳定性的方法是通过开环频率特性G(jw)H(jw)曲线与(－1，j0)点的接近程度来表征。 一、幅值穿越频率wc与相位交界频率wg 定义：极坐标图穿过负实轴(此时j(w)=－180° )对应的频率为相位交界频率，用wg表示； 定义：幅值A(w)=1对应的频率为幅值穿越频率，用wc表示。又称为剪切频率或者增益交界频率。 当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，系统处于临界稳定状态。这时： A(wg)=1, j(wc)=－180°,wg=wc 。 最小相位系统稳定的条件为： 当A(wc)=1时，j(wc)＞－180° 当j(wg)=－180°时A(wg)＜1 定义：相位交界频率时幅频特性的倒数称为增益裕量，用Kg表示 定义：幅值穿越频率时的相频特性与－180°之差称为相位裕量，用 g 表示。即 Lg称为对数幅值稳定裕度或增益稳定裕度，由于Lg应用较多，通常直接被称为幅值稳定裕度。 在对数坐标图上，采用Lg表示Kg的分贝值 二、增益裕量Kg和相位裕量g 显然，当Lg＞0时，即A(wg)＜1和g ＞0时，闭环系统是稳定的；否则是不稳定的。对于最小相位系统，Lg＞0和g ＞0是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕量来表示系统的稳定裕度。常用相位裕量。 [增益裕量的理意义]：稳定系统在相位交界频率处将幅值增加Kg倍(奈氏图)或增加Lg分贝(波德图)，则系统处于临界状态。若增加的倍数大于Kg倍(或Lg分贝)，则系统变为不稳定。增益裕量是闭环系统达到不稳定前允许开环增益增加的分贝数。 [相位裕量的物理意义]：稳定系统在幅值穿越频率wc处将相角减小g 度，则系统变为临界稳定；再减小，就会变为不稳定。相位裕量是闭环系统达到不稳定前系统开环频率特性在wc点所允许增加的最大相位滞后。 g = j (?c) + 180o j 0 1 wc g G(jw) 对于开环稳定的系统： 若 g 0，系统的g 越大， 系统的相对 稳定性越好； 若g = 0，系统处于稳定边界； 若g 0，表明闭环系统不稳定。 -1 j 0 1 wg G(jw) G(jwg) -1 对于最小相位系统： 若 Kg 1，闭环系统稳定； 若 Kg = 1 ，闭环系统处于临界稳定； 若 Kg 1 ，表明闭环系统不稳定。 g 越大，Kg越大，则系统的相对稳定性越好。但对实际系统而言不可能选得非常大。 一般可取g在30°～60°，Kg 6dB相对稳定性较好。 对于开环不稳定的系统，不能用增益裕量和相位裕量来判断其闭环系统的稳定性。 下图同时给出了奈氏图和博德图表示稳定和不稳定系统的相位裕量。 [例] 某单位反馈系统的开环传递函数为 试求：K = 1时的 Kg 和 g 解 基于在wg处开环频率特性的相角为 三、相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率的关系 为使系统具有良好的相对稳定性，一般要求在wc出的开环对数幅频渐近线的斜率为-20dB/dec。 如果该处的斜率小于-20dB/dec，则对应的系统可能为不稳定。或者即使能稳定，但其相位裕量一般会较小。因而稳定性也较差。 令 w1 w 部分的斜率为-20dB/dec ， w w3 部分的斜率为-40dB/dec，且设 则：1）当w2 w w3，斜率为-20dB/dec ， w1 w w2，斜率为-40dB/dec时，则对应的系统的开环频率特性为 它在wc处的相角为 即相位裕量 g 在 之间 2）当w2 w w3，斜率为 -20 dB/dec ， w1 w w2，斜率为 -60 dB/dec时，则对应的系统的开环频率特性为 它在wc处的相角为 即相位裕量 g 在 之间 3）当w w2，斜率为 -40 dB/dec ， w1 w w2，斜率为 -60 dB/dec时，则对应的系统的开环频率特性为 它在wc处的相角为 即相位裕量 g 在 之间 [说明]：条件只是必要而非充分的。 作