干涉区信号设置方法.doc

干涉区信号设置方法 1、绝对优先干涉区设置方法 绝对优先干涉区是指两台机器人之间的干涉区，一台机器人具有绝对优先的权利，即该机器人首先进入干涉区，作业完成之后另一台机器人才可以进入该干涉区工作。这种干涉区信号设置方法如图1所示。 图1中，M002机器人为绝对优先，1号输入输出信号为干涉信号，2号输入输出信号为复位信号。 初始状态下，M001机器人将干涉信号输出设为ON，M002机器人将干涉信号输出设为OFF，即M002机器人可以进入干涉区，而M001机器人不可进入干涉区。 M002机器人在进入干涉区之前首先确认M001机器人干涉信号输出确实为ON，即M001确实不在其共有的干涉区内，M002进入干涉区进行作业。作业完成后退出干涉区，将干涉信号打开，允许M001机器人进入。 M001机器人进入干涉区前检测M002干涉信号是否打开，打开情况下，M001关闭自身干涉信号，以防止M002再度进入的可能，同时M001进入干涉区进行作业。作业完成后退出干涉区，发出复位信号，告诉M002自己已完成干涉区作业。 M002得到M001的复位信号后，确定M001已经得到过干涉信号，并完成了干涉区的作业，将干涉信号关闭。 绝对优先干涉区适用于两个机器人有明确的进入干涉区的顺序，并且在整个作业过程中只进入该干涉区一次的情况。 图1 绝对优先干涉区 2、重复干涉区设置方法 重复干涉区是指两台机器人之间的干涉区，两台机器人会重复进入，而且有可能同时进入，两台机器人之间没有绝对优先的关系，谁先到达干涉区，谁先进入。这种干涉区信号设置方法如图2所示。 图2中，信号3为机器人M003和M004之间的干涉信号。 初始状态下，M003和M004机器人将干涉信号输出设为ON，即M003和M004机器人都可以进入干涉区。 如果M003机器人先达到干涉区，执行WAIT IN#(3)=ON，DOUT OT#(3) OFF命令。此时M004未到达干涉区，3号信号的输出为ON，因此M003能够进入干涉区。M004机器人到达干涉区时，由于M003已经将干涉信号关闭，只能在干涉区外等待。当M003完成干涉区内工作，重新将3号信号打开之后，M004才能进入干涉区工作。M004出了干涉区，将干涉信号打开，这时两个机器人恢复到了初始状态，如果需要重新进入干涉区步骤同上。 如果M004机器人先达到干涉区，执行DOUT OT#(3) OFF，TIMER T=0.5, WAIT IN#(3)=ON，命令。此时M003未到达干涉区，3号信号的输出为ON，因此M004关闭干涉信号之后进入干涉区。M003机器人到达干涉区时，只能在干涉区外等待。当M004完成干涉区内工作，重新将3号信号打开之后，M003才能进入干涉区工作。M003出了干涉区，将干涉信号打开，这时两个机器人恢复到了初始状态，如果需要重新进入干涉区步骤同上。 如果M003和M004机器人同时到达干涉区， 图2 重复干涉区