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飞行力学大作业
动力学建模
1基本假设
a 小型四旋翼无人机为刚体，无结构与弹性变形；
b 忽略地球曲率和地球自转的影响，地面坐标系为参考惯性系，；
c 无人机纵向横向关于各自对称面对称。
2坐标系及其转换
采用的基本坐标系是机体坐标系和地面坐标系，风轴系。
机体坐标系随飞行器运动，原点固联于飞行器质心。轴沿机身构造基线方向指向机头，即为飞行器纵向对称面，垂直于轴指向下，轴的方向由右手定则确定，飞行器的绕质心转动动力学方程一般在机体系中描述。
地面系原点固定于地表飞行器起飞点，轴铅垂向下，为当地水平面，本文取与飞行器起飞时的方向一致，轴的方向可以通过右手定则确定。由前面的假设可将地面坐标系视为惯性参考系。
风轴系：原点固连于飞行器质心：指向空速方向，在飞机对称平面内与轴垂直并指向机腹下方；轴垂直于平面并指向机身右方。
飞行器实际运动过程中，机体系相对于地面坐标系的方位（即飞行器在空中的姿态）用三个欧拉角表示。
偏航角：机体轴在水平面上的投影轴之间的夹角，飞行器有偏航时为正；
俯仰角：机体轴与水平面之间的夹角，飞行器头部上仰为正；
滚转（倾斜）角：飞行器纵向对称面与包含轴的铅垂平面之间的夹角。
图2- 1
由机体系到地面系的坐标转换阵如下：
2-1
则由地面系到机体系的坐标转换阵为：
2-2
2- 3
惯性系到风轴系的坐标转换矩阵如下：
2- 4
地面系欧拉角速度到机体系角速度转换矩阵：
2- 5
机体系中角速度到地面系欧拉角速度的转换矩阵：
2- 6
风轴系到机体系的转换矩阵：
2- 7
3飞行器运动方程
动力学微分方程
六自由度刚体动力学方程包括沿三轴方向的平动和绕三轴的转动。其矢量形式在地系中表示如下：
3- 1
3- 2
m为飞行器质量；
为飞行器质心相对于地面坐标系的速度矢量，为飞行器质心相对于地面系的位移矢量；
为作用于飞行器上外力矩之和；
为飞行器相对于地面参考系的绝对动量矩；
飞行速度在机体系三轴上的分量表达为：
机体系相对于地面系的转动角速度在机体系分量表达为：
上式在机体系中即：
3- 3
受力分析
地面坐标系中：
重力，转化到机体系中：
3- 4
机体系中：
主要考虑发动机推力和发动机转子角动量作用，二者在体轴系中表示如下：
风轴系中主要考虑升力和阻力，；投影机体系中：
3- 5
1) 动力学方程的建立
飞行器平动动力学方程在机体系中如下：
3- 6
绕质心转动的动力学方程建立在机体系中：
质心在原点，假定飞行器转动惯量不随时间而改变，此时惯量为常数矩阵：
3- 7
写成分量形式：
3- 8
即：
3- 9
运动学方程的建立
飞行器平移运动学方程组建立在地面坐标系中，
由机体系中：
可以直接得到质心平移运动学方程组：
3- 10
欧拉角速度与机体欧拉角速度之间的坐标转换关系如下：
3- 11
可求得飞行器相对于地面惯性参考系绕质心转动的运动学方程组：
3- 12
可得质心运动学方程如下：
3- 13
4方程组的小扰动线性化处理
若考虑飞行器在小速度下做小姿态角运动的情况，根据小扰动假设：
以对称定常直线飞行为基准运动，此时机体系下：横侧参数；纵向参数只有，其他参数一般不为零。
飞行器运动方程的线性化
则此时小扰动线化动力学方程组为：
4- 1
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