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电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 伺服系统 伺服（Servo）意味着“伺候”和“服从”。 广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统。 伺服系统 狹义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。 内 容 提 要 伺服系统的特征及组成 伺服系统控制对象的数学模型 伺服系统的设计 9.1伺服系统的特征及组成 伺服系统的功能是使输出快速而准确地复现给定，对伺服系统具有如下的基本要求： (1) 稳定性好 伺服系统在给定输入和外界干扰下，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态，或者恢复到原先的平衡状态。 9.1.1伺服系统的基本要求及特征 (2) 精度高 伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度，如精密加工的数控机床，要求很高的定位精度。 (3) 动态响应快 动态响应是伺服系统重要的动态性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快、超调小，甚至要求无超调。 9.1.1伺服系统的基本要求及特征 (4) 抗扰动能力强 在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要求无振荡。 伺服系统的特征 9.1.2伺服系统的组成 9.1.2伺服系统的组成 9.1.2伺服系统的组成