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“运动控制系统”专题实验报告 学生姓名 xxx 所属班级 自动化 同组者姓名 xxx 实验时间 2013.6.8 实验名称 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 一．实验目的 1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。 2．熟悉双闭环不可逆直流调速系统的参数化及其整定方法。 3．掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。 二．实验内容 1．各控制单元调试 2．测定电流反馈系数 3．测定开环机械特性及闭环静特性 4．闭环控制特性的测定 5．观察、记录系统动态波形。。 三．实验设备 1．电源控制屏（NMCL-32） 2．触发电路和晶闸管主回路（NMCL—33） 3．三相电阻（NMCL—03） 4．直流调速控制单元（NMCL—18） 5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器） 6、直流发电机M01 7、直流电动机M03 8、双踪示波器 9、万用表 四．实验原理 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为副环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响，实验系统的控制回路如图4.8b所示，主回路可参考图4.8a 所示。系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR 均有限幅环节，ASR 的输出作为ACR 的给定，利