高等机构学05课稿.ppt

3-RPS并联平台机构的奇异 3-RPS并联平台机构的奇异 3-RPS并联平台机构的奇异 并联机构的奇异曲面 多项式（空间曲面）： 固定三个 Stewart平台的奇异轨迹 并联机构的奇异曲面 (a) 姿态(900 450 0) (b) 姿态 (900 450 300) 展开并简化得到 对称5-RRR(RR)机构奇异分析 并联机构的奇异分析 分支运动奇异 并联机构的奇异分析 支链的运动螺旋系: 图中Pij表示第i和j个副所确定的平面 P23 P45 分支运动奇异 并联机构的奇异分析 的秩取决于其前 5 列。其前5列的行列式: 5-RRR(RR)机构发生分支奇异的充要条件是 其中 分支运动奇异 并联机构的奇异分析 5-RRR(RR)机构发生支链奇异的几何条件 平台约束奇异 并联机构的奇异分析 平台约束奇异则发生在机构各个支链的结构约束螺旋发生线性相关。当平台奇异发生时，机构运动平台的一个或多个自由度将变为不可控自由度。对于 5 自由度完全对称的并联机构而言，来自机构各个支链的约束力螺旋总是相同的。因此，这类机构不会发生平台奇异。 驱动奇异 并联机构的奇异分析 选取每个分支第一个转动副为驱动。于是，将驱动锁住后，可以得到一个RR(RR)支链 驱动奇异 并联机构的奇异分析 R