SACT實验指导书(2009-1).doc

目 录 第一章 SACT自控原理实验机构成及说明 3 1.1 构成 3 1.2 说明 4 第二章 虚拟示波器 6 第三章 自动控制原理实验 10 3.1 线性系统的时域分析 10 3.1.1典型环节的模拟研究 10 3.1.2 二阶系统瞬态响应和稳定性 16 3.1.3 三阶系统的稳定性和瞬态响应 19 3.2 线性控制系统的频域分析 25 3.2.1 频率特性测试 25 3.2.2 一阶惯性环节的频率特性曲线 27 3.2.3 二阶闭环系统的频率特性曲线 29 3.2.4 二阶开环系统的频率特性曲线 32 3.3 线性系统的校正与状态反馈 35 3.3.1 频域法串联超前校正 35 3.3.2 频域法串联迟后校正 41 3.3.3 时域法串联比例微分校正 47 3.3.4时域法局部比例反馈校正 50 3.3.5时域法微分反馈校正 54 3.3.6 线性系统的状态反馈及极点配置 57 3.4 非线性系统的相平面分析 63 3.4.1 典型非线性环节 63 3.4.2 二阶非线性控制系统 67 3.4.3 三阶非线性控制系统 73 第四章 离散控制系统分析 82 4.1 采样控制系统分析 82 4.2 标准PID控制算法 85 附录 AEDK—SACT验机步骤 96  第一章 SACT自控原理实验机构成及说明 1.1 构成 主实验板外形尺寸为36厘米×28厘米，主实验板的布置简图见下图所示。 图1-1-1 主实验板的布置简图 根据功能本实验机划分了各种实验区均在主实验板上。实验区组成见下表。 A实验区 模拟运算单元 有六个模拟运算单元，每单元由多组电阻、或电容构成的输入回路、反馈回路和1个运算放大器组成。 A1～A6 模拟运算 扩充库 包括反相放大模块（A8~A10）,校正网络模块（A7）、放大器（A12）和0～999.9KΩ的直读式可变电阻、1个电位器及多个电容（A11）。 A7～A12 B实验区 手控阶跃 信号发生器 由手控阶跃发生（0/+5v、-5v/+5v），幅度控制（电位器），可调电压信号输出。 B1 函数发生器 矩形波输出，矩形波幅度调节和脉宽调节（电位器），以及锁零控制组成。 B4 数模转换器 十位数/模转换，输出-5V～+5V电压，作为信号源正弦波、非线性特性（继电特性、饱和特性、死区特性、间隙特性）的输出。 B2 模数转换器 十位模/数转换,采样电压范围-5V～+5V模拟信号输入，作为实验用A/D采样通道和非线性特性的输入。 采样/保持器 二路采样/保持器LF398，单稳态电路4538 B5 虚拟示波器 4路输入信号为-5V~+5V,其中2路为不衰减输入，2路为可衰减3倍后输入，也可不衰减输入(包含在模数转换器中) B3 S实验区 电源 电源开关以及+5V、+12V、-12V电压输出端口插座 S1 基准电压 +5.0V、-5.00V、+2.40V电压基准，其中-5.00V和+2.40V可电位器微调。 S2 系统控制 由系统控制主CPU控制芯片、RS232通讯芯片以及总清按钮组成。 S3 1.2 说明 一．A实验区 1．模拟运算单元 （A1～A6） 模拟运算单元 A1～A6布置图见图1-1-1，图中S1-S13均为跨接座，当用户选中模拟运算单元的某一参数的电阻、电容作输入回路和反馈回路构成一个模拟电路时，在该元件的左边相对应的跨接座上插上白色短路套即可，直观方便。 六个模拟运算单元实现原理基本相同，只是运放各输入回路及各反馈回路引入的电阻、电容的参数和连接方式各不相同。六个模拟运算单元的各参数已经合理设计，组合使用可以满足本实验指导书中提供的全部实验要求，而无需外接电阻或电容，有效的简化了实验操作。 各信号接入点及输出点均引出标准插孔供接线用。H1、H2为模拟运算单元的输入插孔，IN为运算放大器负端输入(反馈与输入相加点)插孔， OUT为模拟运算单元的输出插孔。 2．模拟运算扩充库 （A7～A12） 模拟运算扩充库 A7～A11布置图见图1-1-1。模拟运算扩充库包括校正网络库（A7）、反相模拟运算单元（A8~A10），放大器（A12）和1个0～999.9KΩ的直读式可变电阻、1个电位器及多个电容（A11），可以灵活搭建多种不同参数的系统。 校正网络库（A7）在不同的跨接座上插上白色短路套即可构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例微分积分环节，用户可按不同的需求构成各种校正环节。 二． B实验区 1．函数发生器（B4） 矩形波由“矩形波输出”测孔输出矩形波，由“幅度调节”电位器调节矩形波输出幅度，由“正脉宽调节”电位器调节相应的正脉冲输出宽度，其幅度和宽度值在虚拟示波