THPFSY-2型雙容水箱液位对象系统实验指导书(西门子).doc

THPFSY-1型双容水箱液位对象系统 为了保证实验的正确性和精确性，在实验前要对实物模型的液位与输出电流的线性关系进行调节，以便得到更为精确的实验结果。 把液压传感器后盖打开，用一字螺丝刀分别调节Z、S电位器（Z：调零；S：增益），使左右水箱各自液位与相对应的LT1、LT2输出电流的线性关系均如下图所示： 实验一 单容自衡水箱液位特性测试实验 一、实验目的 1．掌握单容水箱的阶跃响应测试方法，并记录相应液位的响应曲线； 2．根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象的特征参数K、T和传递函数； 二、实验设备 1．THPFSY-2型双容水箱液位对象系统一台 2．装有STEP7-Micro/WIN 32编程软件的电脑一台 3．西门子S7-200系列PLC一台（附带EM235模块） 4．PC/PPI下载电缆一根 5．实验导线若干 三、实验原理 所谓单容指只有一个贮蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡位置被破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。下图所示为单容自衡水箱特性测试结构图及方框图。 设被控水箱流入量为Q1，改变电动调节阀V1的开度F1-1可以改变Q1的大小，被控水箱的流出量为Q4，改变出水阀F1-3的开度可以改变Q4。液位h的变化反映了Q1与Q4不等而引起水箱中蓄水或泄水的过程。若将Q1作为被控过程的输入变量，h为其输出变量，则该被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。 根据动态物料平衡关系有 Q1-Q4=A (1-1) 将式(2-1)表示为增量形式 ΔQ1-ΔQ4=A (1-2) 式中：ΔQ1，ΔQ4，Δh——分别为偏离某一平衡状态的增量； A——水箱截面积。 在平衡时，Q1=Q4，＝0；当Q1发生变化时，液位h随之变化，水箱出 口处的静压也随之变化，Q4也发生变化。由流体力学可知，流体在紊流情况下，液位h与流量之间为非线性关系。但为了简化起见，经线性化处理后，可近似认为Q4与h成正比关系，而与阀F1-2的阻力R成反比，即 ΔQ4= 或 R= (2-3) 式中：R——阀F1-3的阻力，称为液阻。 将式(1-2)、式(1-3)经拉氏变换并消去中间变量Q4，即可得到单容水箱的数学模型为 W0（s）＝＝= (2-4) 式中T为水箱的时间常数，T＝RC；K为放大系数，K＝R；C为水箱的容量系数。若令Q1（s）作阶跃扰动，即Q1（s）=，x0=常数，则式(1-4)可改写为 H（s）=×=K- 对上式取拉氏反变换得 h(t)=Kx0(1-e-t/T) (1-5) 当t—∞时，h（∞）-h（0）=Kx0，因而有 K=＝ (1-6) 当t=T时，则有 h(T)=Kx0(1-e-1)=0.632Kx0=0.632h(∞) (1-7) 式（1-5）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如下图（a）所示，该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。也可由坐标原点对响应曲线作切线OA，切线与稳态值交点A所对应的时间就是该时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数。 单容水箱的阶跃响应曲线 如果对象具有滞后特性时，其阶跃响应曲线则为上图（b），在此曲线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间常数T，所得的传递函数为： H(S)= (1-8) 四、实验内容与步骤 1．实验之前先将储水箱中贮足水量，将右水箱出水阀门F1-1、F1-3开至适当开度，其他阀们全部关闭。 2．对磁力驱动泵的控制端加一恒定电压值，使其输出值即Q1为一个合适的值，调整F1-1、F1-3使被控水箱液位处于某一平衡位置，记录此时的仪表输出值和液位值。 3．待被控水箱液位平衡后，突增（或突减）磁力驱动泵输出量的大小，使其输出有一个正（或负）阶跃增量的变化（即阶跃干扰，此增量不宜过大，以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一段时间后，水箱液位进入新的平衡状态，记录下此时的仪表输出值和液位值，液位的响应过程曲线将如下图所示。 单容被控水箱液位阶跃响应曲线 4．根据前面记录的液位值和仪表输出值，按公式（1-6）计算K值，再根据阶跃响应曲线图求得T值，写出对象的传递函数。 五、实验报告要求 1．画出单容水箱液位特性测试实验的结构框图。 2．根据实验得到的数据及曲线，分析并计算出单容水箱液位对象的参数及传递函数。