自动控制系d统的工作原理.pptVIP

* 1-4 自动控制系统的基本要求 自动控制系统性能的基本要求（三个方面） 稳定性（先决条件） 系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏差平衡点恢复到原来平衡状态的能力。一切自动控制系统必须满足的最基本要求。由系统的结构参数决定与外界因素无关。 * 稳定的控制系统在阶跃信号或扰动信号的作用下，其响应的暂态过程应该是收敛的。如果系统设计不当，则在阶跃信号下或扰动信号的作用下，相应的幅值振荡可能成为等幅振荡，甚至成为振幅逐渐增大的发散振荡，发生这种情况的系统称为不稳定系统。 系统稳定性包括两个方面的含义。 （1）系统稳定，称为绝对稳定，即通常所说的稳定性。 （2）输出响应振荡的强烈程度，称为相对稳定性。 例如系统是绝对稳定的，但是在阶跃信号作用下，响应振荡很强烈，而且振荡的衰减很慢，则该系统虽然属于稳定系统，但相对稳定性差。 * 过渡过程性能（快速性要求）：系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏差平衡点恢复到原来平衡状态的能力，由系统的结构参数决定与外界因素无关。 描述过渡过程性能可以用平稳性和快速性加以衡量，一般称为动态性能。如：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量。 稳态误差（控制精度或准确性要求）：过渡过程结束后的输出响应 系统过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差叫稳态误差。显然，这种误