自控原理课件 第2章-自动控2制系统的数学模型.pptVIP

* 2．2．2 传递函数 建立数学模型的目的是为了对系统进行性能分析。分析自动控制系统最直接的方法是求解微分方程，求得被控量在动态过程中的时间函数，然后根据时间函数的曲线对系统性能进行分析。求解的方法有经典法、拉氏变换法等。 拉氏变换法是求解微分方程的简便方法，当采用这一方法时。微分方程的求解就成为象函数的代数方程和查表求解，使计算大为简化。更重要的是，采用拉氏变换法能把以线性微分方程描述的数学模型转换成复数域中代数形式的数学模型——传递函数。传递函数不仅可以表征系统的性能，而且可以用来分析系统的结构和参数变化对系统性能的影响。经典控制理论中应用最广泛的频率特性法和根轨迹法就是以传递函数为基础建立起来的，传递函数是经典控制理论中最基本最重要的概念。 1．传递函数的定义 在零初始条件下，系统的输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比，即 （2．41） 2．传递函数的性质 ① 传递函数与微分方程具有相通性，只要把系统或元件微分方程中各阶导数用相应阶次的复变量s替代，就很容易求得系统或元件的传递函数。同时，传递函数与微分方程具有一一对应关系，确定的微分方程只有惟一的传递函数和它对应。 ② 传递函数是复变量s的有理真分式，具有复变函数的所有性质。式(2．42)中，m≤n，系数均为实数，它们是由组成系统的元件或参数构成，而传递函数完全取决